轨迹规划论文

论文摘要火箭飞行中出现异常状态时,需要对任务弹道进行重新规划,弹道重规划包括任务决策和轨迹规划2部分内容。设计决策等级以确定任务目标,结合目标轨道根数的约束情况,采用自适应伪谱...

论文摘要目的研究一种用于球体表面装饰的串联式球面剪叉机构的运动学性能与轨迹规划。方法运用螺旋理论和修正的Kutzbach-Grübler公式计算机构的自由度,利用球面三角运算法...

论文摘要本文采用轨迹规划算法,以时间作为主要目标参数,根据不同车辆的变道环境和条件,进行变道轨迹计算。通过多项式算法生成适用于复杂道路的变道轨迹,并通过对单一参数的求取简化了计...

论文摘要针对汽车引擎盖焊接路径优化问题,提出了一种遗传算法加仿真修正的联合方法。对引擎盖待焊点先进行基于工件坐标系的坐标标注与编码,以焊接距离最短为评价函数,执行遗传算子,采用...

论文摘要运用SolidWorks/ADAMS软件建立了3-PUU并联坐标测量机的运动学仿真模型,完成了相应的运动学仿真计算,并与该并联机构的解析性逆解相互进行了印证。利用该软件...

论文摘要桥式吊车作为一种典型的欠驱动系统,已经在现代工业生产运输过程中得到了广泛的应用。但当吊车系统中的负载体积过大或吊钩质量较大时,桥式吊车系统会呈现双摆特性,增加控制难度。...

论文摘要为了提高自动平行泊车系统的控制精度,分析了车辆在泊车工况时的约束,采用五次多项式进行轨迹规划,运用模型预测控制算法跟踪路径,并使用Simulink进行路径跟踪仿真,结果...

论文摘要为满足电动缸的控制需求,设计了一套基于cRIO（compact-RIO）嵌入式系统平台的电动缸位移与力伺服控制系统。为提高系统的动态响应性能,设计了带前馈的PID闭环控...

论文摘要对作者团队最新研制的一种三平移一转动并联操作手2-RPaRSS进行运动性能分析、轨迹规划、样机调试和结构参数优化。首先,基于序单开链（SOC）运动学建模原理,采用D-H...

论文摘要文章在换道过程分析研究的基础上,将换道轨迹规划过程分为换道方案生成阶段、变速调整阶段和匀速换入阶段3个阶段;将局部动态规划变成拟静态规划,考虑了无人车机器的反应时间,使...

论文摘要针对四旋翼飞行器在依靠地标导航完成动平台自主降落任务中存在的目标易丢失、地标定位死区大和降落可靠性差等问题,设计了一种基于复合地标导航的动平台四旋翼飞行器自主优化降落系...

论文摘要自动铺丝技术(AFP)是提高复合材料构件制造效率和降低其制造成本的关键技术和重要手段。铺放轨迹的设计是控制自动铺丝工艺质量的关键。对于复杂的结构形式,合理的铺丝路径对保...

论文摘要为提高智能车辆在高速公路上的换道安全性,分析了车辆在高速状态下的转向特性并对换道轨迹曲线的最大曲率进行限制,以防止车辆在换道过程中出现侧滑现象,分析了交通车对换道安全性...

论文摘要自由飞行目标物捕获作为动态任务,在其被执行的过程中,四旋翼不仅要规划出一条时间最优的追踪轨迹,而且还要根据目标物的位置反馈信息实时对轨迹进行重新规划,以实现在最短的时间...

论文摘要针对现代工业产品外形特征复杂多样、喷涂时其表面边界曲率的变化会造成涂层厚度差异较大的问题,在现有的工业产品表面喷涂轨迹规划方法基础上,提出一种适应工件边界曲线曲率变化的...

论文摘要文中提出了一种基于空间变换原理的直线摆焊算法.通过建立摆动基础平面的方式将三维空间摆动问题化简到二维空间中求解,首先通过部分示教参数求出摆动基础平面中的基础摆动点,然后...

论文摘要针对地形复杂的矿井工作环境,提出一种矿用巡检六自由度机械臂,以进行危险环境下的样品采集等工作。研究该矿井巡检机械臂正运动学、工作空间、轨迹规划问题,通过改进Denavi...

论文摘要基于Delta机构,设计了裂纹鸡蛋分拣控制系统,提高了鸡蛋附加值。首先,分析鸡蛋分拣机器人末端执行器运行的轨迹,找出运动规律,使机器人分拣运动更加平稳;其次,根据抓取需...

论文摘要针对智能车在行驶中的轨迹规划与控制问题。以邻域系统理论为基础,将智能车在复杂道路的动态控制转化为邻域内的简单静态控制;对邻域内的最优轨迹曲线进行选取,采用曲率的积分定义...

论文摘要激光显微切割系统的出现使得胚胎、生物细胞与组织被快速切割、捕获,有效解决了胚胎遗传学、转基因、肿瘤等生命科学重大领域研究问题。现有系统在大面积切割下精度会降低,并不能很...