论文摘要
对作者团队最新研制的一种三平移一转动并联操作手2-RPaRSS进行运动性能分析、轨迹规划、样机调试和结构参数优化。首先,基于序单开链（SOC）运动学建模原理,采用D-H参数法对该机构的位置正、反解进行求解,并进行了算例验证;接着,分析该操作手的工作空间,得出其Z向定姿态最佳工作平面和动平台的转动能力;然后,对该操作手进行轨迹规划,并采用TwinCAT控制软件对研制的样机进行了调试;最后,优化了其结构参数,优化后的机构工作空间增加19.675%。研究结果为该操作手的运动控制、动力学研究和实际应用奠定了基础。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 李菊,孔骏成,邓嘉鸣,沈惠平
关键词: 三平移一转动,工作空间,转动能力,轨迹规划,结构参数优化
来源: 机械设计与研究 2019年03期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑
专业: 机械工业
单位: 常州大学现代机构学研究中心
基金: 国家自然科学基金资助项目(51405039,51475050,51375062),江苏省重点研发计划资助项目(BE2015043)
分类号: TH113.2
DOI: 10.13952/j.cnki.jofmdr.2019.0183
页码: 37-43+49
总页数: 8
文件大小: 2376K
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