![基于能量约束的火星车路径规划研究]()
论文摘要针对火星车在火星行驶过程中存在的能量消耗过多等问题,提出了一种基于能量约束的路径规划算法.首先,考虑火星车克服重力做功以及驱动机构内部损耗等因素,推导出火星车的运动能量...
![基于PSO-Markov联合模型的无人机路径规划]()
论文摘要利用PSO算法对无人机在侦查任务中的路径进行实时规划,将算法与地形、飞行角度、油量等约束条件结合起来,有效地缩减了搜索空间;同时为了在任务中能够更好地掌握无人机完成任务...
![基于改进RRT~*算法的无人艇全局避障规划]()
论文摘要在水面无人艇全局避障规划领域,RRT*算法及其改进方法规划的路径长度过长、转折过多,并且规划路径紧靠障碍物,不利于水面无人艇的安全行驶。针对此问题,本文提出一种新的基于...
![基于遗传蚁群动态融合的地面自主作战机器人路径规划]()
论文摘要在机器人路径规划与避障算法中,遗传算法具有快速全局搜索能力,但是没有利用系统中反馈的信息。蚁群算法具有很好的信息反馈性,但是由于初期信息素匮乏导致求解速度较慢,易陷入局...
![基于改进遗传算法与Morphin算法的机器人路径规划方法（英文）]()
论文摘要为了实现动态复杂环境下机器人路径的优化,在建立栅格地图模型的基础上,针对传统遗传算法的不足,一是通过改进适应度函数使得到的路径更加平滑,二是将改进后的遗传算法与Morp...
![基于改进A*算法的无人船完全遍历路径规划]()
论文摘要针对无人船在复杂环境下完全遍历路径规划算法效率差、普适性低的问题,文中提出了一种基于改进A*算法的无人船完全遍历路径规划方法。首先通过地面站上位机电子地图界面发布任务区...
![机械手臂的路径规划设计与研究]()
论文摘要针对传统遗传算法早熟这一问题,通过对六关节机械臂的正逆运动学求解,提出一种改进的轨迹优化算法。人为地在每一代种群中引入一些随机个体,采用改进交叉因子替换传统的线性交叉因...
![考虑资源和时间窗约束的应急物资调配模型]()
论文摘要针对灾后初期应急物资紧缺以及不同受灾点、不同应急物资时间窗约束亦不相同的情况,开展应急物资配送以及车辆路径规划问题研究;以最大化时间满意度和需求满意度为目标,同时兼顾应...
![基于驾驶员经验的自动泊车规划算法研究]()
论文摘要为解决现有泊车算法中的原地转向和泊车实时性差与精度不足的问题,在借鉴熟练驾驶员泊车经验的基础上,对泊车过程的各个阶段进行机理分析,并建立相应的数学模型,设计了一种新的自...
![考虑拥堵因素的自动化码头多AGV无冲突动态路径规划模型]()
论文摘要针对自动化集装箱码头水平运输系统的调度优化,提出一种自动引导车(AGV)动态路径规划策略,即在多AGV系统路径生成的同时进行动态路径优化.从AGV运输作业时间角度,建立...
![基于改进传统人工势场法的机器人避障和路径规划研究]()
论文摘要移动机器人的路径规划是目前乃至今后研究的重点和热点,人工势场法作为一种比较成熟的避障方法受到广泛的应用[1]。如今传统的人工势场法越来越不能满足日常生活的需要,在未知环...
![基于改进遗传算法的移动机器人路径规划]()
论文摘要将遗传算法用于路径规划时,传统算法虽然简单,但不适用转弯情况较多的复杂地图。针对这一问题,首先将RRT算法用于栅格环境下产生初始路径,其次提出一种新的插入算子,最后进行...
![基于优化SPFA算法的矿井突水救援模型]()
论文摘要煤矿突水事故时有发生,易造成重大人员财产损失,而优化突水救援路径,将提高矿井突水灾害应急救援能力,降低突水危害。本文采用无向图和邻接表对矿井巷道网络进行描述和存储,根据...
![移动机器人嵌入式系统设计与路径规划算法研究]()
周天[1]2011年在《基于嵌入式系统的轮式机器人自主导航技术的研究与实现》文中指出移动机器人自主导航主要包括环境感知与定位、路径规划、运动控制、多传感器融合等多种技术。本文针对一套自主研发的轮式机器人,研究了移动机器人的自主导航技术,设计了基于嵌入式技术的自主导航系统。系统硬件部分主要包括驱动电路...
![基于微控制器的自主移动机器人导航系统的设计]()
周爱玉[1]2004年在《基于微控制器的自主移动机器人导航系统的设计》文中进行了进一步梳理本文在对国内外自主式移动机器人及其导航技术发展概况进行总结分析的基础上，提出了本研究工作的主要目的，即探讨在室外非结构化环境中以微控制器为控制核心、以DGPS为主要导航手段、基于多传感器信息融合的导航系统实现的...
![深海多金属结核集矿机水下定位与路径规划算法研究]()
刘海滢[1]2004年在《深海多金属结核集矿机水下定位与路径规划算法研究》文中进行了进一步梳理本论文围绕深海多金属结核集矿机的水下声学定位和路径规划算法展开研究,主要包括水下声学定位系统研究和与路径规划算法设计两大部分,工作的目的旨在提高现有模型集矿机的水下定位精度,研究合理的路径规划算法。首先对模...
![自治式水下机器人使命规划算法研究]()
刘予学[1]2003年在《自治式水下机器人使命规划算法研究》文中认为在自治式水下机器人(AUV)分层递阶模式的自主控制体系结构中，使命规划属于最高层的控制。为了实现AUV在复杂的非线性和非结构海洋环境中自主规划、远程航海的能力，并且具有高可靠性与强鲁棒性，使命规划是一项关键技术。以“海洋地貌勘测”为...
![嵌入式地理信息系统硬件平台设计]()
吴桐[1]2007年在《基于WindowsCE的嵌入式地理信息系统开发与应用》文中指出进入21世纪,嵌入式技术已成为通信和消费电子类产品的共同发展方向。随着嵌入式操作系统的飞速发展和地理信息系统的普遍应用,嵌入式地理信息系统的研究成为目前地理信息研究的热点课题。嵌入式地理信息系统是集成地理信息系统功...
![用于导航的立体视觉系统]()
童祖兵[1]2016年在《巡线机器人视觉导航研究》文中认为巡线机器人作为替代传统人工巡检和航测巡检的新型输电线路巡检技术,可提高输电线路的巡检效率和质量,保证输电线路的稳定工作。作为机器人领域的热门研究课题之一,巡线机器人具有较高的使用价值和应用前景。本文主要研究了立体视觉导航技术在巡线机器人中的应...
![自主式移动机器人的路径规划]()
蔡佐军[1]2006年在《移动机器人路径规划研究及仿真实现》文中研究说明移动机器人是一个集多种功能于一体的综合系统。它涉及到机械工程、控制工程、信息科学、人工智能和计算机科学等学科。移动机器人路径规划是机器人研究领域的一个重要组成部分,也成为了研究热点。本文分别以单机器人和多机器人系统为研究对象,对...
