基于改进遗传算法与Morphin算法的机器人路径规划方法（英文）

论文摘要

为了实现动态复杂环境下机器人路径的优化,在建立栅格地图模型的基础上,针对传统遗传算法的不足,一是通过改进适应度函数使得到的路径更加平滑,二是将改进后的遗传算法与Morphin算法结合起来,使得机器人能够实时有效的躲避障碍物。仿真实验结果表明:通过结合改进遗传算法和Morphin算法的特点,能够使机器人沿着一条短而平滑的最优路径快速、安全地到达目标点。

论文目录

1 Introduction

2 Establishment of environmental mod-el

3 Genetic algorithm description

3.1 Introduction to the terminology of genetic algo-rithms

3.2 Individual coding

3.3 Initial population generation

3.4 Fitness function

3.5 Selection,crossover,variation

4 Improvement of genetic algorithm

4.1 improvement of fitness function

4.2 Improved global planning process

4.3 Improved simulation experiment

5 Morphin algorithm and local program-ming

5.1 Morphin algorithm description

5.2 Local obstacle avoidance planning

6 Analysis of simulation results

7 Conclusion

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 钟佩思,李潭潭,刘梅,陈修龙,张幸兰

关键词: 改进遗传算法,算法,动态环境,路径规划

来源: 机床与液压 2019年24期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

专业: 自动化技术

单位: 山东科技大学机械电子工程学院

基金: Supported by the Key Research and Development Plan of Shandong Province(2018GGX106001),supported by the Natural Science Foundation of Shandong Province(ZR2017MEE066),Supported by the Science and Technology Plan of Shandong higher Education institutions(J16LB58)~~

分类号: TP18;TP242

页码: 33-38

总页数: 6

文件大小: 568K

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基于改进遗传算法与Morphin算法的机器人路径规划方法（英文）

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