论文摘要
针对无人船在复杂环境下完全遍历路径规划算法效率差、普适性低的问题,文中提出了一种基于改进A*算法的无人船完全遍历路径规划方法。首先通过地面站上位机电子地图界面发布任务区域,将该任务区域转换为栅格地图;然后通过内螺旋算法开始对栅格地图进行遍历;最后当无人船陷入死角时,通过改进A*算法搜索最优路径,逃逸死角继续遍历,直到完成所有可达区域的遍历。仿真结果表明,相比现有完全遍历的优化方法,该方法规划的路径步数从814步减少到784步,重复率从优化前的7.8%改善至3.98%,改善了性能指标,具有较好的应用前景。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 吕霞付,程啟忠,李森浩,林政
关键词: 无人船,路径规划,完全遍历,算法
来源: 水下无人系统学报 2019年06期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技
专业: 船舶工业,计算机软件及计算机应用,自动化技术
单位: 重庆邮电大学工业互联网与网络化控制教育部重点实验室
基金: 国家自然科学基金(61071117),重庆市研究生科研创新项目(CYS14151)
分类号: U664.82;TP301.6
页码: 695-703
总页数: 9
文件大小: 1179K
下载量: 329