四旋翼论文

论文摘要针对四旋翼飞行器在阵风扰动下的轨迹跟踪控制问题,提出一种结合积分反步法控制与PID控制的混合控制算法.首先,分析了四旋翼飞行器的受力情况,并采用牛顿-欧拉法建立其动力学...

论文摘要为了验证四旋翼飞行器PID控制的优良性能,本文对四旋翼飞行器动力学模型进行了推导,对飞行器线运动和角运动方程进行了建立,设计了飞行器位置和姿态控制器,并在Matlab/...

论文摘要四旋翼系绳运输系统是一种具有8个自由度和4个控制输入的欠驱动、强耦合、多变量的非线性系统.为建立系统模型,将系统解耦为双质点系绳连接子系统和四旋翼姿态控制子系统,基于广...

论文摘要为实现某四旋翼无人机的轻量化结构设计,采用Inspire进行拓扑优化设计,并对获得的拓扑优化结构进行静力分析和动力学分析。分析结果表明,通过拓扑优化方法获得的无人机结构...

论文摘要针对四旋翼飞行器的非线性、易受干扰等特点,设计一种比例-无模型自适应串级姿态控制器。首先在飞行器的每个工作点,通过一个被称为伪偏导数的慢时变参数,将系统建立为一个等价的...

论文摘要近年来,无人机逐渐被应用于民用、科技和军事领域。飞控算法是确保无人机正常执行仸务的根本,传统的PID控制已不再满足飞行仸务复杂的要求,采用更高级的控制算法必将成为无人机...

论文摘要自由飞行目标物捕获作为动态任务,在其被执行的过程中,四旋翼不仅要规划出一条时间最优的追踪轨迹,而且还要根据目标物的位置反馈信息实时对轨迹进行重新规划,以实现在最短的时间...

论文摘要针对四旋翼无人机轨迹跟踪过程易受外界未知干扰而引起跟踪误差的问题,设计了基于积分反步法的滑模位置控制器。在该控制系统中,位置回路采用滑模积分反步法（slidingmod...