基于积分反步法的四旋翼滑模轨迹跟踪算法

论文摘要

针对四旋翼无人机轨迹跟踪过程易受外界未知干扰而引起跟踪误差的问题,设计了基于积分反步法的滑模位置控制器。在该控制系统中,位置回路采用滑模积分反步法（sliding mode integral backstepping,IBS-SMC）非线性控制方法,姿态回路采用经典比例积分微分（proportion integration differentiation,PID）控制方法。通过仿真对PID、线性二次型调节器、IBS-SMC进行了比较。仿真结果表明与传统方法相比,IBS-SMC法具有更好的抗干扰能力与控制精度。最后通过飞行实验,检验了控制算法可行性。实验结果表明,所设计的IBS-SMC是一种符合工程实际的控制方法。

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类型: 期刊论文

作者: 郑世钰,艾晓琳,杨迪,贾振岳,于剑桥

关键词: 积分反步法,滑模控制器,四旋翼,轨迹跟踪,飞行实验

来源: 系统工程与电子技术 2019年03期

年度: 2019

分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑

专业: 航空航天科学与工程

单位: 北京理工大学宇航学院

分类号: V279;V249.1

页码: 643-650

总页数: 8

文件大小: 549K

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标签：积分反步法论文;  滑模控制器论文;  四旋翼论文;  轨迹跟踪论文;  飞行实验论文;