![上肢穿戴式弹药托举装置运动学及工作空间分析]()
论文摘要基于人体上肢关节运动机理,设计了一款上肢穿戴式弹药托举装置,并基于关节坐标相位关系进行运动学分析,获得了关节角度与液压驱动器长度变化关系及上肢穿戴式弹药托举装置末端机构...
![并联机构工作空间方法的分析应用]()
论文摘要引入并联机构的定义以及其具有的优点。相对串联机构,并联机构刚性好,具有高的稳定性;惯性较小、动态响应好、累积误差小等特点成为学者的研究热点。并联机构的工作空间是机构性能...
![一种3T1R并联操作手的运动性能分析、样机研制和参数优化]()
论文摘要对作者团队最新研制的一种三平移一转动并联操作手2-RPaRSS进行运动性能分析、轨迹规划、样机调试和结构参数优化。首先,基于序单开链（SOC）运动学建模原理,采用D-H...
![新型3-DOF冗余并联机构运动学和工作空间分析]()
论文摘要因具备更高刚度、更好动力学性能等特点,冗余驱动并联机构越来越多地应用于各行业中。提出一种支链为双滑块结构的3-DOF冗余并联机构,基于位置正、反解分别推导了机构的运动学...
![球面外骨骼并联机构的运动学及工作空间分析]()
论文摘要本文基于生物力学模型开源软件OpenSim生物力学仿真曲线,针对腿部运动功能受损的患者或患有行走功能障碍的老年人的康复治疗,提出了一种2自由度的球面髋关节外骨骼并联机构...
![2-SPR/RUPR并联机构的逆运动学与可达工作空间分析]()
论文摘要目的提出一种2-SPR/RUPR并联机构,用于在任意曲面上的雕刻与喷绘。方法基于螺旋理论建立2-SPR/RUPR并联机构的螺旋矩阵,使用修正的G-K公式计算出机构的自由...
![一种可重构、部分运动解耦的空间n维平移1维转动并联机构的拓扑及其运动学设计]()
论文摘要根据基于方位特征（POC）方程的并联机构拓扑设计理论与方法,提出了一种动平台可重构的三自由度并联机构RPa3R-R+RSS。对该机构的运动输出特性进行分析,表明该机构动...
![一种零耦合度且运动解耦的新型3T1R并联操作手2-（RPa3R）3R的设计及其运动学]()
论文摘要零耦合度（κ=0）及输入-输出运动解耦的三平移一转动（3T1R）并联机构,不仅运动学、动力学分析简单,而且运动控制与轨迹规划容易,因而在制造业中具有潜在的运用前景。根据...
![基于并联式平台的船舶轴段定位及工作空间分析]()
论文摘要[目的]目前的轴系安装多采用手工吊装模式,安装过程需要耗费大量人力和工时,也不便于维修和调整。为提高轴系安装作业的自动化水平,设计一种特殊的六自由度并联式平台,用于实现...
![拆解机工作装置运动学分析与仿真]()
论文摘要以拆解机为研究对象,利用D-H方法对拆解机工作装置进行运动学数学建模,获得相应的正向运动学方程,结合蒙特卡罗法在MATLAB中进行仿真,得到拆解机工作空间模拟图,明确运...
![一种异质双驱动万向关节运动学分析与工作空间求解]()
论文摘要提出一种可以实现俯仰运动和侧摆运动的异质双驱动万向关节（HDD-UJ）,HDD-UJ以万向联轴器为机构原型,以电机为主驱动源,电致伸缩材料为辅助驱动源。通过设计的HDD...
![一种超冗余机械臂的工作空间求解方法]()
论文摘要介绍一种24自由度的蛇形机械臂的结构及运动学特点,分析传统蒙特卡洛法在应对此类超冗余机械臂时存在的不足。引入基于k-NN（k近邻）的点云边界提取方法,改善蒙特卡洛法计算...
![5自由度4-SPRR-SPR并联机构的运动学与工作空间分析]()
论文摘要以一种以转轴为动平台的5自由度4-SPRR-SPR并联机构为研究对象,运用螺旋理论对4-SPRR-SPR并联机构进行自由度分析,利用矢量法建立并联机构的逆运动学方程;对...
