论文摘要
为研究构件铰接处间隙对3-CPaRR并联机构的影响,本文采用正态分布统计模型建立了含间隙关节径向、轴向及支链运动模型;基于Flores接触力、Coulomb摩擦力模型和非完整系统的Lagrange方程对3-CPaRR机构开展了含间隙动力学建模;对模型求解,分析了不同间隙值对3-CPaRR机构的影响,并基于ADAMS软件的虚拟样机仿真结果对比分析了关节间隙运动学模型建立的合理性。针对常规滑模变结构控制的抖振与无法准确抑制时变扰动问题,设计该机构自适应滑模运动控制器,通过Lyapunov函数分析其稳定性,该控制器省去了对不确定项上界的估计,且可对该系统状态进行实时补偿,对比仿真计算结果显示该控制方法收敛速度快且控制精度高,提高了系统的鲁棒性。本文研究为含关节间隙的多体系统提供了研究方法,同时也为该并联机构实时控制系统的研究提供了理论基础。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 曹毅,王见,刘俊辰,朱景原
关键词: 并联机构,关节间隙,运动学,动力学,方程,自适应滑模控制,鲁棒性
来源: 哈尔滨工程大学学报 2019年11期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技
专业: 机械工业,自动化技术
单位: 江南大学机械工程学院,江南大学机器人技术与系统国家重点实验室,江南大学江苏省食品先进制造装备技术重点实验室
基金: 国家自然科学基金项目(50905075),江苏省“六大人才高峰”计划项目(ZBZZ-012),机器人技术与系统国家重点实验室开放课题项目(SKLRS-2016-KF-06),江苏省普通高校专业学位研究生实践创新计划项目(SJZZ16-0212),高等学校学科创新引智计划(B18027)
分类号: TH112;TP273.2
页码: 1917-1924
总页数: 8
文件大小: 367K
下载量: 161