论文摘要
无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)技术是目前国内外的研究热点。无人机系统正向着智能化、自主化的方向发展,其中路径规划是无人机自主控制的重要组成部分及无人机飞行安全的重要保障。为优化无人机障碍规避路径规划算法,分别设立静态障碍物和动态障碍物环境,基于最小规避距离和航程比这2个指标,比较分析了人工势场法、模糊逻辑算法和蚁群算法对无人机碰撞规避路径规划的性能,并针对人工势场法易陷入局部极小值的缺陷提出了通过增加垂直引导斥力来使无人机逃离局部极小值的改进措施,实验仿真严谨可靠,为进一步融合多种算法、优化现有路径规划算法奠定了基础。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 徐钊,胡劲文,马云红,王曼,赵春晖
关键词: 无人机,蚁群算法,模糊逻辑,人工势场法,路径规划,碰撞规避
来源: 西北工业大学学报 2019年01期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑
专业: 航空航天科学与工程
单位: 西北工业大学电子信息学院,西北工业大学自动化学院
基金: 国家自然科学基金(61803309,61603303),中国博士后基金(2017M610650,2018M633574,2018T111096),爱生创新发展基金(ASN-IF2015-1502),中央高校科研业务基本费(3102017JG02011)资助
分类号: V279;V249
页码: 100-106
总页数: 7
文件大小: 208K
下载量: 827
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