论文摘要
提出了一种基于2D扫描为基础的辐射扫描算法。首先利用栅格法确定栅格粒度,建立环境空间模型。在起点与终点之间存在障碍物的前提下,向两侧扫描获取周围障碍物信息,并确定子节点。子节点不断扫描和更新下一级子节点,从而扫描到终点,并通过终点反选父节点确定最终路线。减少了传统算法规划路径中最终的结果并非最优解的问题。使用LabVIEW2017平台编写了算法仿真软件,进行大量实验。结果表明,该射线扫描算法在规划路径上比传统蚁群算法生成路径质量更高,有效提高了算法应用于三维空间路径规划时的可靠性。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 路春晖,尹美琳,付振楷,李兴盛,张嘉琪
关键词: 路径规划,辐射扫描,无人船
来源: 实验室研究与探索 2019年11期
年度: 2019
分类: 基础科学,工程科技Ⅱ辑,信息科技
专业: 船舶工业,自动化技术
单位: 天津理工大学环境科学与安全工程学院
基金: 天津市科技兴海项目资助(KJXH2014-13)
分类号: U664.82
页码: 34-37+45
总页数: 5
文件大小: 1570K
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