导读:本文包含了跟踪坐标系论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:坐标系,激光,多普勒,横向,机器人,里格,量测。
跟踪坐标系论文文献综述
王威,陈慧岩,马建昊,刘凯,龚建伟[1]（2019）在《基于Frenet坐标系和控制延时补偿的智能车辆路径跟踪》一文中研究指出对智能车辆路径跟踪问题中存在的控制延时问题进行研究。前轮转角表述为纯滞后和1阶惯性延时的串联结构模型,通过使用Matlab/Simulink建立转向控制延时模型,并对实车采集的转向控制数据进行分析,完成延时模型的参数辨识;基于V-REP和ROS搭建仿真测试平台,根据延时模型的辨识结果模拟转向响应特性,实现与实车转向特性等效的控制延时效果;基于Frenet坐标系和运动学、动力学模型构建不考虑控制延时和考虑控制延时的模型预测控制(MPC)路径跟踪控制器,使得控制器可以直接扩展到多车编队行驶场景;在V-REP仿真环境中设置以5 m/s、10 m/s、20 m/s车速采集的变曲率参考路径,先针对无延时系统考察不考虑控制延时的MPC路径跟踪控制器,获得了平均跟踪误差低于0. 22 m的控制效果,验证了不考虑控制延时的MPC控制器在处理无延时车辆系统路径跟踪问题的跟踪性能,再针对大延时车辆系统对比测试两种MPC控制器。试验结果表明:考虑控制延时的MPC控制器相比不考虑控制延时的MPC控制器取得了较大的效果提升,特别是在最大跟踪误差和航向误差指标上表现优异,平均跟踪误差降低了83. 7%,最大跟踪误差降低了74. 4%;对于高延时系统,低速工况下考虑延时的运动学MPC表现更好,而高速工况动力学MPC表现出了更加稳定的跟踪性能,20 m/s延时试验中仅考虑控制延时的动力学MPC控制器安全地跑完了全程。(本文来源于《兵工学报》期刊2019年11期）
许占清,彭景福,张刚,申博宁,丁烨[2]（2019）在《基于位形优化的机器人基坐标系标定与跟踪》一文中研究指出为了精确标定测量设备和机器人基坐标系之间的坐标变换关系,建立了机器人运动学模型以及待标定关系模型,基于差分进化算法对机器人位形进行优选,提出了一种离散型差分进化算法结合线性最小二乘法的标定方法。实验表明,与同样数目随机姿态下的标定结果相比,优选姿态可以显着降低机器人基坐标系的标定误差。针对基坐标系跟踪问题,测量机器人移动前后基座处多个光靶坐标值,通过基于单位四元数法点集匹配,实现基坐标系的实时跟踪。与新位置下的标定结果对比,该方法的跟踪误差与标定误差相近,从而避免了烦琐的机器人标定过程。(本文来源于《机械与电子》期刊2019年05期）
薛其伟,田威,石章虎,廖文和[3]（2019）在《基于激光跟踪仪的自动钻铆系统坐标系建立技术》一文中研究指出介绍了自动钻铆系统的组成,提出了利用激光跟踪仪进行坐标系建立的技术。系统的介绍了机床基坐标系、工具坐标系、转台坐标系、基准检测模块坐标系、产品坐标系的建立与标定方法。(本文来源于《航空精密制造技术》期刊2019年01期）
汪涛,刘凯,姜云翔,王强[4]（2018）在《建立激光跟踪仪地理坐标系与六自由度测量方法的研究》一文中研究指出使用叁个转换点与已知北向方位的经纬仪,将激光跟踪仪的测量坐标系转换到经纬仪原点的当地地理坐标系。在被测物体上固定叁个测量点,构建一个被测轴系,使用叁台建立当地地理坐标系的激光跟踪仪,对应上述叁个测量点进行点位测量,即可解算出被测轴系在当地地理坐标系下的六自由度参数。采用该方法进行测量可以增加六自由度测量半径与采样频率。(本文来源于《宇航计测技术》期刊2018年06期）
程林,刘本发[5]（2018）在《轨道喷涂机器人的跟踪坐标系标定》一文中研究指出车身内表跟踪喷涂机器人及其输送链组成的系统,在安装和施工过程中,不可避免地存在安装误差,为实现离线编程和不同机器人的程序互拷,需要对机器人基座进行标定。本文描述了轨道机器人的跟踪运动学模型,建立跟踪坐标系误差模型。将某台机器人定义为主机器人,通过跟踪示教车身特征点,辨识其他机器人跟踪坐标系参数,使从机器人精度接近主机器人,实现不同机器人的程序互拷。(本文来源于《2018中国汽车工程学会年会论文集》期刊2018-11-06）
孙永侃,张萍萍[6]（2018）在《基于横向地球坐标系的极区超视距目标跟踪》一文中研究指出针对极区(特别是近极点地区)超视距目标跟踪中,地理北作为方位基准带来的目指信息偏差问题,提出采用虚拟方式对地球表面进行重新划分,使地理极点区域转变为虚拟赤道区域,提出构建横向经纬网格、横向地球坐标系以及横向地理坐标系,提出将横向地理北作为方位基准,在极区用横向方位角表示目标方位,并构建基于横向地球坐标系的极区超视距目标跟踪模型,仿真结果表明,基于横向地球坐标系的极区超视距目标跟踪方法能够克服经线收敛带来的极区超视距目指信息偏差。(本文来源于《系统仿真学报》期刊2018年09期）
张昀申[7]（2018）在《基于惯性坐标系旋转调制的INS辅助跟踪环路误差分析》一文中研究指出通过分析IMU标度因数引起的INS/GNSS组合导航系统辅助跟踪环路误差的特点,采用基于惯性坐标系的旋转调制方法抵消INS器件的标度因数误差,从而抑制了辅助跟踪环路误差。为提升整个INS/GNSS组合导航系统的性能提供了一种解决方案。(本文来源于《舰船电子工程》期刊2018年03期）
向民志,范百兴,李祥云,隆昌宇[8]（2018）在《激光跟踪仪与机器人坐标系转换方法研究》一文中研究指出为了快速准确求解激光跟踪仪与机器人坐标系转换参数,提出了一种基于工具标定与公共点转换相结合的坐标转换方法。首先,将靶球固定在机器人末端工具上,控制机器人示教6个不同位置,并同时用激光跟踪仪测量球心坐标;然后,采用基于距离约束的方法计算靶球在机器人基坐标系中的位置;最后,采用基于罗德里格矩阵的最小二乘迭代法进行坐标转换。试验表明:该方法操作简单,能够避免拟合误差的影响,提高坐标转换精度。(本文来源于《航空制造技术》期刊2018年Z1期）
李涛,刘进忙,甘林海,赵敏[9]（2016）在《量测坐标系下的纯距离自适应跟踪算法》一文中研究指出为避免传统雷达数据处理方法中因坐标变换而导致噪声统计规律变化的问题,基于"当前"统计模型,在量测坐标系下提出一种纯距离自适应跟踪算法。算法基于拟合的思想,利用纯距离信息在量测坐标系下进行滤波计算,避免了由于坐标系的变换而产生的偏差和耦合误差。针对目标发生机动的情况,实时地调整加速度方差,从而达到自适应跟踪目标的效果。仿真结果表明,该算法对目标状态的估计更加精确,对机动目标具有较好的跟踪性能。(本文来源于《火力与指挥控制》期刊2016年10期）
李丹,王炜[10]（2016）在《极坐标系下可处理多普勒量测的BLUE跟踪算法》一文中研究指出事实已表明包含目标速度信息的多普勒量测具有有效提高目标状态估计精度的潜力.该文在直角坐标系下提出两种可使用转换多普勒量测(即距离量测与多普勒量测的乘积)的滤波器,一种借助了构造的多普勒伪状态,另一种没有借助多普勒伪状态.从理论上讲,它们都是在最佳线性无偏估计准则下的最优线性无偏滤波器,并且避免了量测转换方法的根本缺陷.通过将近似处理后的两种新型最优线性滤波器与目前几种流行的方法进行仿真比较,验证了所提出的滤波器的优越性.(本文来源于《电子学报》期刊2016年07期）
跟踪坐标系论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
为了精确标定测量设备和机器人基坐标系之间的坐标变换关系,建立了机器人运动学模型以及待标定关系模型,基于差分进化算法对机器人位形进行优选,提出了一种离散型差分进化算法结合线性最小二乘法的标定方法。实验表明,与同样数目随机姿态下的标定结果相比,优选姿态可以显着降低机器人基坐标系的标定误差。针对基坐标系跟踪问题,测量机器人移动前后基座处多个光靶坐标值,通过基于单位四元数法点集匹配,实现基坐标系的实时跟踪。与新位置下的标定结果对比,该方法的跟踪误差与标定误差相近,从而避免了烦琐的机器人标定过程。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
跟踪坐标系论文参考文献
[1].王威,陈慧岩,马建昊,刘凯,龚建伟.基于Frenet坐标系和控制延时补偿的智能车辆路径跟踪[J].兵工学报.2019
[2].许占清,彭景福,张刚,申博宁,丁烨.基于位形优化的机器人基坐标系标定与跟踪[J].机械与电子.2019
[3].薛其伟,田威,石章虎,廖文和.基于激光跟踪仪的自动钻铆系统坐标系建立技术[J].航空精密制造技术.2019
[4].汪涛,刘凯,姜云翔,王强.建立激光跟踪仪地理坐标系与六自由度测量方法的研究[J].宇航计测技术.2018
[5].程林,刘本发.轨道喷涂机器人的跟踪坐标系标定[C].2018中国汽车工程学会年会论文集.2018
[6].孙永侃,张萍萍.基于横向地球坐标系的极区超视距目标跟踪[J].系统仿真学报.2018
[7].张昀申.基于惯性坐标系旋转调制的INS辅助跟踪环路误差分析[J].舰船电子工程.2018
[8].向民志,范百兴,李祥云,隆昌宇.激光跟踪仪与机器人坐标系转换方法研究[J].航空制造技术.2018
[9].李涛,刘进忙,甘林海,赵敏.量测坐标系下的纯距离自适应跟踪算法[J].火力与指挥控制.2016
[10].李丹,王炜.极坐标系下可处理多普勒量测的BLUE跟踪算法[J].电子学报.2016
论文知识图
