论文摘要
文章对滑翔机的三维动力学模型进行简化和线性化,通过分析线性化的三维模型,设计了一种线性二次型调节器(LQR)使滑翔机在运动过程中能够抵抗由于外界引起的扰动。滑翔机动力学模型是一个多输入多输出系统,同时由于欠驱动的特点,使得其在滑翔运动中很容易受到外界环境的影响。文中设计了线性反馈控制器来改善滑翔机的控制性能。LQR控制器和比例积分微分控制器(PID)的仿真对比结果显示了LQR控制器具有较快的响应速率,能够使滑翔机在扰动下较快地恢复至稳定滑翔状态,能较好地控制滑翔机的运动。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 曹军军,曹俊亮,胡永利,姚宝恒,连琏
关键词: 非线性系统,线性化,仿真,水下滑翔机
来源: 船舶力学 2019年06期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑
专业: 船舶工业
单位: 上海交通大学海洋工程国家重点实验室
基金: Supported by National Natural Science Foundation of China(41527901,51279107)
分类号: U674.941
页码: 674-683
总页数: 10
文件大小: 2515K
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