压差驱动式管道机器人论文

论文摘要针对压差驱动式管道机器人多柔体系统与管内流体的流固耦合问题,基于耦合的欧拉-朗格朗日（CEL）方法建立了机器人系统流固耦合模型,获得了机器人在复杂管道内运行时的结构动力...