![基于事件触发的船舶航向自适应控制研究]()
论文摘要针对非线性船舶航向控制系统,充分考虑系统具有未知常数参数,从执行机构实际出发构造触发事件并基于反步法设计控制器输入信号,提出了基于事件触发的自适应控制器的设计方法。理论...
![无人直升机自主着舰轨迹跟踪控制]()
论文摘要着舰飞行过程中的轨迹跟踪控制能力是影响舰载无人直升机性能的关键因素,针对无人直升机模型不确定性和在飞行时受阵风干扰的问题,基于扩张状态观测器(extendstatedo...
![机械系统的快速有限时间跟踪控制及其在航天器交会中的应用（英文）]()
论文摘要针对一类具有匹配干扰的二阶机械系统,本文研究了快速有限时间跟踪控制问题.结合有限时间反步法和非奇异快速终端滑模,本文提出了一种新的快速有限时间控制律,并给出了控制器参数...
![四旋翼飞行器的动态滑模轨迹跟踪控制研究]()
论文摘要为了提高四旋翼飞行器在外界扰动影响下的飞行性能,提出了一种结合动态滑模与反步法的轨迹跟踪控制策略。首先,利用牛顿-欧拉方程推导了四旋翼的动力学模型,明确系统输入输出关系...
![光伏微电网并网逆变器的反步控制研究]()
论文摘要电力电子设备中存在较多非线性的开关元件。在并网逆变器的控制中,如果控制器的控制效果较差,将会对外界电网的稳定性造成影响。针对光伏微电网并网逆变器,基于矢量控制设计了一种...
![基于积分反步法的四旋翼无人机控制系统抗扰动分析]()
论文摘要四旋翼无人机因其相对较低的成本以及独特的结构和飞行模式,被广泛应用于军事和民用等诸多领域.其中,飞行控制系统是决定整个四旋翼无人机飞行性能的关键.然而,在使用过程中,由...
![基于观测器的非线性高阶滑模电液位置鲁棒控制研究]()
论文摘要因不匹配扰动及不确定参数的变化,电液位置伺服系统采用滑膜控制存在抖振及跟踪控制性能较差等问题.针对电液位置控制的非线性,提出了一种基于反步法的高阶非线性滑膜变结构控制,...
![多区域互联电力系统静止同步串联补偿器自适应反步滑模控制器设计]()
论文摘要针对含静止同步串联补偿器(staticsynchronousseriescompensator,SSSC)的多区域互联电力系统,基于反步法,进一步应用自适应控制以及滑模...
![基于反步法的差动转向无人车辆轨迹跟踪]()
论文摘要为满足车辆高速大侧向加速度工况下的跟踪要求,本文中对差动转向无人车辆的系统动力学特性和相关稳定性问题进行研究,分析了车辆航向角跟踪误差和路径跟踪的动力学稳定性。基于反步...
![多模块浮动机场的纵荡饱和控制]()
论文摘要浮动机场是由多个浮体模块通过柔性连接器串联的超大型海洋平台.本文研究近岛礁部署的浮动机场纵荡响应控制技术,改善平台的稳定性和操作性.为此提出一种基于模型的非线性MIMO...
![带有输入死区和输出受限的非线性系统自适应控制]()
论文摘要研究带有输入死区和输出受限的非线性系统自适应控制.利用径向基函数神经网络逼近系统的未知非线性项和有界扰动,使用障碍李雅普诺夫函数约束系统的输出,基于李雅普诺夫稳定性原理...
![基于反步法的多机械臂系统力/位混合控制]()
论文摘要该文研究了具有未建模动态和未知扰动的多机械臂系统力/位混合控制问题。首先,通过建立合适的坐标系构建多机械臂系统的动力学模型,并根据内力的性质来实现对力的控制;其次,采用...
![基于自适应反步滑模的水面无人艇集群控制]()
论文摘要[目的]针对多艘欠驱动水面无人艇组成的集群系统控制问题,研究虚拟结构法的控制策略。[方法]首先,将集群控制问题转化成无人艇与虚拟结构之间位姿跟踪误差的镇定问题,通过改变...
