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拟人腕关节机构的动载协调分配优化

论文摘要

针对拟人腕关节机构,提出了一种动载协调分配优化方法。基于拉格朗日方法和虚功原理建立动力学模型,推导了机构的动力学性能评价指标和力映射性能评价指标;采用加权求和法定义了综合性能评价指标,并通过Dijkstra算法得到了性能最优的运动轨迹;考虑时间、能耗、平稳性,采用遗传算法求解得到最优的广义时间;数值算例验证了该优化方法的可行性。

论文目录

  • 0 引言
  • 1 机构介绍
  • 2 运动学建模
  •   2.1 位置反解
  •   2.2 速度反解
  • 3 动力学建模
  •   3.1 惯性力求解
  •     3.1.1 系统动能
  •     3.1.2 系统势能
  •     3.1.3 广义惯性力
  •   3.2 外力求解
  •   3.3 动力学模型建立
  •   3.4 数值算例及模型验证
  • 4 腕关节机构的性能分析
  •   4.1 动力学性能评价指标
  •   4.2 力映射性能评价指标
  • 5 动载协调分配优化
  •   5.1 综合性能最优路径
  •   5.2 约束条件及目标函数建立
  •     5.2.1 约束条件
  •     5.2.2 目标函数
  •   5.3 广义时间优化
  •   5.4 优化结果分析
  • 6 结论
  • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 李研彪,王林,罗怡沁,徐梦茹,郑航

    关键词: 拟人腕关节,动力学,评价指标,广义时间,协调分配

    来源: 中国机械工程 2019年20期

    年度: 2019

    分类: 工程科技Ⅱ辑

    专业: 机械工业

    单位: 浙江工业大学机械工程学院,浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部重点实验室

    基金: 国家自然科学基金资助项目(51475424),浙江省杰出青年科学基金资助项目(LR18E050003)

    分类号: TH112

    页码: 2480-2488

    总页数: 9

    文件大小: 3925K

    下载量: 93

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    本文来源: https://www.lunwen66.cn/article/19f54a5dbe6264b86d715af7.html