论文摘要
针对拟人腕关节机构,提出了一种动载协调分配优化方法。基于拉格朗日方法和虚功原理建立动力学模型,推导了机构的动力学性能评价指标和力映射性能评价指标;采用加权求和法定义了综合性能评价指标,并通过Dijkstra算法得到了性能最优的运动轨迹;考虑时间、能耗、平稳性,采用遗传算法求解得到最优的广义时间;数值算例验证了该优化方法的可行性。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 李研彪,王林,罗怡沁,徐梦茹,郑航
关键词: 拟人腕关节,动力学,评价指标,广义时间,协调分配
来源: 中国机械工程 2019年20期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑
专业: 机械工业
单位: 浙江工业大学机械工程学院,浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部重点实验室
基金: 国家自然科学基金资助项目(51475424),浙江省杰出青年科学基金资助项目(LR18E050003)
分类号: TH112
页码: 2480-2488
总页数: 9
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