论文摘要
针对多旋翼无人机对地面移动目标的跟踪问题,考虑到移动目标由于外界因素变化导致跟踪丢失等情况,以视觉相机采集地面目标的图像信息作为系统输入,采用颜色特征提取结合TLD目标跟踪的改进算法,用以准确稳定的跟踪目标,获得目标的位移信息。通过对位置内外环串级PID控制器的设计,以目标与无人机间的水平位移差作为控制器的输入,由位置姿态控制器控制电机输出实现无人机位置变换,以保证目标能够始终位于机载相机视野的中心区域附近,实现无人机对目标的自主跟踪。最后通过实验分析,验证了所设计的系统能够准确稳定的跟踪到目标。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 罗伟,徐雪松,张煌军
关键词: 多旋翼无人机,目标跟踪,改进算法,位置控制
来源: 华东交通大学学报 2019年03期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技
专业: 航空航天科学与工程,计算机软件及计算机应用
单位: 华东交通大学电气与自动化工程学院
基金: 国家自然科学基金项目(61763012)
分类号: TP391.41;V279;V249
DOI: 10.16749/j.cnki.jecjtu.2019.03.010
页码: 72-79
总页数: 8
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