论文摘要
为了更好实现光学自由曲面的有效加工,根据计算机控制光学表面成型技术原理,将工业机器人与气囊抛光技术相结合,提出一种光学自由曲面加工的新方法。本文首先建立了机器人抛光系统,分析了气囊抛光工具与工件表面的抛光位姿关系,然后根据气囊抛光工具与工件表面的数学关系,提出一种气囊抛光工具的位姿求取算法。在此基础上,以六轴工业机器人为实验平台,对确定的自由曲面进行计算验证,规划出抛光路径,推导了气囊抛光工具姿态控制算法。结果表明,该位姿求取算法满足机器人气囊抛光技术的要求,能够实现理想的抛光工具姿态控制。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 曾灿灿,倪磊,向北平,叶科伟,艾攀华
关键词: 工业机器人,光学自由曲面,气囊抛光,位姿
来源: 机械设计与研究 2019年02期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑,工程科技Ⅰ辑,信息科技
专业: 金属学及金属工艺,自动化技术
单位: 西南科技大学制造过程测试技术教育部重点实验室
基金: 四川省教育厅资助项目(17ZB0451)
分类号: TP242.2;TG580.692
DOI: 10.13952/j.cnki.jofmdr.20190410.001
页码: 22-25+35
总页数: 5
文件大小: 1241K
下载量: 324
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