论文摘要
针对垂直/短距起降飞行器在悬停状态下滚转力矩与横侧向推力存在强耦合、系统具有非最小相位特性的问题,本文设计了轨迹跟踪控制器.首先利用坐标变换和输入输出线性化将系统分解成最小相位子系统和非最小相位子系统.对非最小相位子系统,采用稳态系统中心的方法求解理想内部动态,并跟踪系统理想内模设计了LQR控制器,使得内部动态有界;对最小相位子系统设计了高增益控制器使得外部动态渐进稳定.仿真结果表明本文设计的控制器对给定轨迹和飞行器机动轨迹都有较好的跟踪效果,验证了控制器的有效性.
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 朱斌,陈庆伟
关键词: 非最小相位系统,理想内模,轨迹跟踪,垂直,短距起降飞行器
来源: 自动化学报 2019年06期
年度: 2019
分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑
专业: 航空航天科学与工程
单位: 南京理工大学自动化学院
分类号: V249.1
DOI: 10.16383/j.aas.2017.c170467
页码: 1166-1176
总页数: 11
文件大小: 761K
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