论文摘要
针对6×6独立电驱动地面无人车辆在道路上行驶时,由于无人平台装配误差、电机控制系统欠稳定,以及行驶路况差异等因素,导致车辆产生横摆角速度和车轮滑转,进而发生横向位移、甩尾的现象,提出基于P I控制的驱动防滑控制和基于滑模变结构的附加横摆力矩控制的直驶稳定性控制系统,使无人车辆在防止车轮出现滑转的同时保证车辆的直线行驶能力。为了验证控制系统的可行性,利用Trucks im和MATLAB/S imulink建立无人车辆联合仿真模型。在对开路面工况下进行仿真试验对比。结果表明:加入控制器之后的无人车辆能够迅速减小车辆的横摆角速度并使其保持在0±0.03(°)/s,且车辆行驶路径的横向位移趋近于零。结论认为:直驶稳定性控制系统能够保证车辆的直线行驶,控制算法具有可行性和高效性。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 陈欠根,叶肖杰,张志赟,汪志杰
关键词: 六轮独立驱动地面无人车辆,轮毂电机,平台,直驶稳定性,滑模变结构
来源: 工程机械 2019年08期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑
专业: 汽车工业
单位: 中南大学高性能复杂制造国家重点实验室,山河智能装备股份有限公司国家级企业技术中心
基金: 中央高校基本科研业务费专项资金项目(2017ZZTS408)
分类号: U463.6
页码: 29-34+5-6
总页数: 8
文件大小: 5599K
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标签：六轮独立驱动地面无人车辆论文; 轮毂电机论文; 平台论文; 直驶稳定性论文; 滑模变结构论文;