论文摘要
针对起重机吊装路径规划的算法,存在计算复杂度较大,难以快速收敛,且未结合起重机本身特性考虑的问题,本文提出了一种新方法。将作业区域的障碍物投影到基准面,采用极坐标形式对作业区域进行网格划分,分析网格中障碍物之间可穿行的吊装物半径,并结合不同的吊装原则来获得吊装物的规划路径,该方法计算速度快,精度高,且更具安全性和可靠性。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 范卿,徐柏科,曾科力,郭纪梅
关键词: 起重机,吊装物,路径规划,极坐标,网格化
来源: 建设机械技术与管理 2019年11期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑,基础科学
专业: 数学,机械工业,建筑科学与工程
单位: 建设机械关键技术国家重点实验室,中联重科股份有限公司
分类号: TH21;O221
DOI: 10.13824/j.cnki.cmtm.2019.11.014
页码: 47-51
总页数: 5
文件大小: 1602K
下载量: 27
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