论文摘要
现有的自动钻铆系统中90%的故障来源于送钉系统中的卡钉。为了进一步提高自动钻铆送钉系统的精度,降低故障率,提出一种基于视觉伺服的新型机器人送钉系统。该系统通过在机器人末端安装工业相机和铆钉抓取装置,以机器视觉的方式对铆钉进行质量检测和定位,并引导机器人对特定种类铆钉进行抓取和投放,从而保证了送钉质量。该系统重1.1t,占地面积1.57m~2,有效降低了自动钻铆装备中送钉系统的面积与重量。试验表明,机器人自动送钉系统对铆钉的检测精度达到0.1mm,在1min内抓送6枚以上铆钉,满足自动钻铆的性能要求。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 李宇飞,田威,李波,崔海华
关键词: 工业机器人,飞机装配,自动钻铆,送钉系统,机器视觉
来源: 航空制造技术 2019年10期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑
专业: 航空航天科学与工程
单位: 南京航空航天大学机电学院
基金: 国防基础科研项目(JCKY2018605C010),“高档数控机床与基础制造装备”国家科技重大专项(2018ZX04014001-010)
分类号: V262.4
DOI: 10.16080/j.issn1671-833x.2019.10.044
页码: 44-50
总页数: 7
文件大小: 2268K
下载量: 202