一种基于样条理论的最优轨迹规划方法与应用

一种基于样条理论的最优轨迹规划方法与应用

论文摘要

轨迹规划是现代许多工程领域中不可回避的问题。目前关于最优轨迹规划问题求解,数值直接法是最为有效手段之一。而数值直接法的研究重心主要是,如何实现轨迹规划问题到参数优化问题的转化。针对特殊模型的单输入单输出系统的轨迹规划问题,本文提出一种基于样条逼近的配点法,用以实现状态轨迹和控制律参数化,进而将原问题转化为参数优化问题。并将该方法推广应用到一类带有路径约束的轨迹规划问题。较之于大多数配点法,该方法能更有效地运用于所给模型系统的轨迹规划问题求解,其优势表现为,结果精度更高,转化的参数优化问题更简单,更利于快速求解。本文理论部分的主要研究内容和创新点,如下:1.针对特殊模型的单输入单输出系统,基于样条拟合,并结合初始条件,实现状态、输出轨迹和控制律的参数化。本文给出了推导过程,证明了样条拟合下,变量轨迹满足所给参数形式,是满足初始条件的充要条件。并以仿真进行了补充说明。2.针对该类单输入单输出系统的轨迹规划问题,将终止条件转化关于参数约束。本文给出了推导过程,证明了在参数化后,存在相应参数使终止条件成立的充要条件,并介绍了所给条件不满足,即终止条件不能严格满足时的处理手段。并以仿真进行了补充说明。3.针对一类带有路径约束的轨迹规划问题,对路径约束采取离散化处理。本文给出了推导过程,证明了给出了在参数化后,存在相应参数使终止条件和离散化的路径约束同时成立的充分条件。并以仿真进行了补充说明。4.针对无刷直流电机启动过程,分别以三次、六次多项式拟合的方法以及本文的方法求解,将规划结果进行比较——从规划角度来看,本文方法的结果指标更优,精度更高。再仿真电机在跟踪控制器作用下的启动过程,分别以阶跃、斜坡和本文方法的规划轨迹作为跟踪对象,将输出结果进行比较——从跟踪控制角度来看,在以本文方法的规划轨迹作为跟踪对象时,输出能较好地满足约束,并且受控制器参数调节影响小。5.实验探究路径离散点数对规划效果影响。给出一个具体的带路径约束的轨迹规划问题,分别以本文介绍的方法规划轨迹,观察规划轨迹对于路径约束的偏差程度,得出结论——路径离散数目越多,规划轨迹合成的路径关于给定路径的偏离程度越低,但同时非线性算法的求解速度越慢,而路径离散点数对于指标值影响较小。

论文目录

  • 摘要
  • ABSTRACT
  • 第1章 绪论
  •   1.1 研究背景及意义
  •   1.2 最优轨迹规划方法的研究概况
  •     1.2.1 解析法
  •     1.2.2 间接法
  •     1.2.3 直接法
  •     1.2.4 数值解法的总结
  •   1.3 主要研究内容
  • 第2章 理论基础
  •   2.1 引言
  •   2.2 样条理论
  •   2.3 范德蒙德行列式公式及相关推论
  •   2.4 一类特殊模型系统的分析
  •     2.4.1 一类特殊系统的数学模型
  •     2.4.2 能控性分析
  •     2.4.3 能观性分析
  •     2.4.4 状态轨迹的光滑性分析及边界条件推导
  •   2.5 小结
  • 第3章 关于SISO系统的轨迹规划问题求解
  •   3.1 引言
  •   3.2 轨迹规划问题的构建
  •     3.2.1 边界条件
  •     3.2.2 过程约束
  •     3.2.3 性能指标
  •     3.2.4 轨迹规划问题的数学模型
  •   3.3 参数优化问题的构建
  •     3.3.1 状态轨迹和控制律的参数化
  •     3.3.2 参数优化问题的约束条件
  •     3.3.3 参数优化问题的目标函数
  •     3.3.4 参数优化问题的数学模型
  •   3.4 小结
  • 第4章 面向路径约束的轨迹规划
  •   4.1 引言
  •   4.2 轨迹规划问题的构建
  •     4.2.1 边界条件
  •     4.2.2 过程约束
  •     4.2.3 轨迹规划问题的数学模型
  •   4.3 参数优化问题的构建
  •     4.3.1 状态轨迹和控制律的参数化
  •     4.3.2 参数优化问题的约束条件
  •     4.3.3 参数优化问题的数学模型
  •   4.4 小结
  • 第5章 仿真分析
  •   5.1 引言
  •   5.2 规划效果对比
  •     5.2.1 关于电机启动的角速度轨迹规划问题
  •     5.2.2 实验介绍
  •     5.2.3 三次多项式拟合规划结果
  •     5.2.4 六次多项式拟合规划结果
  •     5.2.5 样条拟合规划结果
  •     5.2.6 规划结果对比结论
  •   5.3 跟踪效果对比
  •     5.3.1 一种基于LQR的跟踪系统设计
  •     5.3.2 实验介绍
  •     5.3.3 实验结果
  •     5.3.4 跟踪效果对比结论
  •   5.4 路径离散点数目对规划效果影响的探究实验
  •     5.4.1 带路径约束的轨迹规划问题
  •     5.4.2 实验介绍
  •     5.4.3 实验结果
  •     5.4.4 关于路径离散点影响的相关结论
  •   5.5 小结
  • 第6章 总结与展望
  •   6.1 总结
  •   6.2 展望
  • 致谢
  • 参考文献
  • 附录
  • 文章来源

    类型: 硕士论文

    作者: 邬尚良

    导师: 刘光宇

    关键词: 轨迹规划,最优控制,数值直接法,配点法,样条逼近

    来源: 杭州电子科技大学

    年度: 2019

    分类: 基础科学

    专业: 数学

    单位: 杭州电子科技大学

    分类号: O221

    总页数: 75

    文件大小: 5909K

    下载量: 55

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