基于三轮全向移动平台的运动控制系统研究

论文摘要

三轮全向移动平台具有全向移动能力。论文在已开发的机场服务机器人平台基础上,完成了另一种三轮全向移动平台运动控制系统的设计与实现,通过系统建模及运动学分析,采用STM32主控制芯片,无线通信等设备搭载外围硬件系统,实现各种运动模式的控制。经样机实验测试,该移动平台运动灵活,姿态稳定,能在平面更好的实现平移,原地旋转及全方位运动。

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类型: 期刊论文

作者: 王勇,刘洋,祝鑫

关键词: 全向移动平台,运动学分析,运动控制

来源: 现代机械 2019年06期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

专业: 仪器仪表工业,自动化技术

单位: 合肥工业大学机械工程学院

分类号: TP273;TH703

DOI: 10.13667/j.cnki.52-1046/th.2019.06.002

页码: 5-9

总页数: 5

文件大小: 1461K

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标签：全向移动平台论文;  运动学分析论文;  运动控制论文;