论文摘要
在自动驾驶系统的即时定位及地图构建问题中,当行车路况复杂多变时,如何对车辆位姿进行准确实时估计是一个关键问题。就该问题提出基于因子图的多传感器融合方法,在Matlab软件环境中实现车辆的准确实时定位。根据实际驾驶过程的特性选择试验采用的数据类型并建立相应的数学模型,分别根据GPS及IMU数据特征以及VO和IMU的数据特征建立相应的融合因子图模型,基于KITTI数据集,对所建立的融合因子图模型进行试验验证。结果表明,通过融合因子图模型可以准确地估计车辆当前时刻的位姿。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 袁子叶,尹慧琳,伍淑莉
关键词: 自动驾驶系统,即时定位及地图构建,信息融合,因子图
来源: 汽车工程学报 2019年04期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑
专业: 汽车工业
单位: 同济大学中德学院电子信息系
基金: 国家自然科学基金(61701348),国家重点研发计划项目(2016YFB0100900)
分类号: U463.6
页码: 243-251
总页数: 9
文件大小: 1759K
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标签：自动驾驶系统论文; 即时定位及地图构建论文; 信息融合论文; 因子图论文;