论文摘要
为了解决水下航行器惯性导航误差随时间积累问题,利用地形辅助导航技术进行导航位置修正。由于水下地形的非线性,对基于扩展卡尔曼滤波(EKF)、无迹卡尔曼滤波(UKF)和粒子滤波(PF)3种非线性滤波方法的水下地形辅助导航算法进行研究。针对传统基于单波束声纳量测模型在小起伏地形区域导航精度低、易发散问题,从提高量测地形信息量角度,建立了基于多波束测深声纳的量测模型。使用多波束实测地形数据进行仿真试验,结果表明:无论在粗糙地形区域还是较平坦地形区域,多波束量测模型有效缓解了3种方法易发散问题,提高了导航精度。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 彭东东,周天,徐超,王天昊,高嘉淇
关键词: 多波束测深,地形辅助导航,扩展卡尔曼滤波,无迹卡尔曼滤波,粒子滤波
来源: 海洋测绘 2019年04期
年度: 2019
分类: 基础科学,工程科技Ⅱ辑
专业: 船舶工业
单位: 哈尔滨工程大学水声技术重点实验室,工业和信息化部海洋信息获取与安全工信部重点实验室,哈尔滨工程大学水声工程学院
基金: 国家自然科学基金(U1709203),国家重点研发计划(2018YFF01013401)
分类号: U674.941
页码: 22-26
总页数: 5
文件大小: 2350K
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