论文摘要
针对桥式起重机小车能以光滑的加速度平稳运行问题,在考虑起重机自身约束条件和小车与轨道间摩擦的基础上,提出了一条多项式加速度轨迹。利用小车运动和负载摆角之间的动态耦合关系,设计了一个消摆环节。结果表明:当绳长改变时,小车摆角依旧在约束的范围内。通过构造李雅普诺夫能量方程证明了系统稳定性并利用Barbalat引理证明了所规划的参考轨迹够使小车运动收敛至目标位置且能够消除小车负载摆动。在Matlab环境下建模并仿真,验证了所规划参考轨迹的合理性及优越性。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 邵雪卷,李瑶,张井岗,张学良
关键词: 桥式起重机,光滑,加速度,轨迹,消摆
来源: 系统仿真学报 2019年05期
年度: 2019
分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑
专业: 机械工业,建筑科学与工程
单位: 太原科技大学电子信息工程学院,太原科技大学机械工程学院
基金: 山西省研究生优秀创新项目(2016BY133)
分类号: TH215
DOI: 10.16182/j.issn1004731x.joss.17-0156
页码: 971-977
总页数: 7
文件大小: 392K
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