论文摘要
多水下自主航行器(AUV)任务规划是影响集群智能水平的关键技术。针对现有任务规划模型只考虑同构AUV集群和单潜次任务规划的问题,提出了适用于AUV异构集群的多潜次任务规划模型。首先,该模型考虑了AUV的能量约束、AUV多次往返母船充电的工程代价、异构集群个体间的效能差异、任务多样性等关键因素;然后,为提高问题模型的求解效率,提出了一种基于离散粒子群的优化算法,该算法引入用于描述粒子速度、位置的矩阵编码和用于评估粒子质量的任务损耗模型,改进粒子更新过程,实现了高效的目标寻优。仿真实验表明,该算法不仅解决了异构AUV集群的多潜次任务规划问题,而且与采用遗传算法的任务规划模型相比较,任务损耗降低了11%。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 赵旭浩,王轶群,刘健,徐春晖
关键词: 自主水下航行器,多集群,任务规划,离散粒子群优化,多样性任务
来源: 计算机应用 2019年09期
年度: 2019
分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑
专业: 船舶工业,自动化技术
单位: 中国科学院沈阳自动化研究所,机器人学国家重点实验室(中国科学院沈阳自动化研究所),中国科学院机器人与智能制造创新研究院,中国科学院大学
基金: 国家重点研发计划项目(2017YFC0306800)~~
分类号: TP18;U674.941
页码: 2529-2534
总页数: 6
文件大小: 278K
下载量: 239
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