机器人轨迹规划控制策略研究

机器人轨迹规划控制策略研究

论文摘要

为提高机器人轨迹平稳性和光滑性,构造五次B样条函数完成空间轨迹规划,基于自适应混合遗传算法完成运行轨迹优化,提高了运动快速性和系统功耗;利用搭建的多体动力学模型获取运动参数并搭建控制策略模型,仿真与实物验证了轨迹规划策略有效性.结论表明,关节空间B样条轨迹构造保证了机器人平滑运行,避免了关节速度、加速度突变;自适应混合遗传算法使轨迹更光滑,从而实现机器人动作轨迹、时间和能耗综合最优。

论文目录

  • 0 引 言
  • 1 空间轨迹优化
  •   (1)关节速度值
  •   (2)关节加速度值
  •   (3)关节脉动值
  •   (4)关节力或者力矩
  • 2 自适应混合遗传算法
  • 3 仿真结果
  • 4 试验验证
  •   4.1 机器人系统搭建
  •   4.2 软件实现
  • 5 实验验证
  • 6 结 语
  • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 张霞,孙强,蔡顺燕,刘张

    关键词: 轨迹规划,遗传算法,机器人

    来源: 微电机 2019年11期

    年度: 2019

    分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

    专业: 自动化技术

    单位: 成都师范学院物理与工程技术学院,中国科学院沈阳自动化研究所

    基金: 四川省教育厅项目(17ZB0073)资助,四川省高等学校人文社会科学重点研究基地·四川省教育信息化应用与发展研究中心课题(项目编号:JYXX17-030)资助,四川石油天然气发展研究中心2017年度课题(SKZ17-03)资助,成都师范学院校级应用型示范专业建设项目-汽车服务工程专业(2018XJYYZY01)资助

    分类号: TP242

    DOI: 10.15934/j.cnki.micromotors.2019.11.016

    页码: 76-81

    总页数: 6

    文件大小: 1230K

    下载量: 289

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