论文摘要
为提高机器人轨迹平稳性和光滑性,构造五次B样条函数完成空间轨迹规划,基于自适应混合遗传算法完成运行轨迹优化,提高了运动快速性和系统功耗;利用搭建的多体动力学模型获取运动参数并搭建控制策略模型,仿真与实物验证了轨迹规划策略有效性.结论表明,关节空间B样条轨迹构造保证了机器人平滑运行,避免了关节速度、加速度突变;自适应混合遗传算法使轨迹更光滑,从而实现机器人动作轨迹、时间和能耗综合最优。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 张霞,孙强,蔡顺燕,刘张
关键词: 轨迹规划,遗传算法,机器人
来源: 微电机 2019年11期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技
专业: 自动化技术
单位: 成都师范学院物理与工程技术学院,中国科学院沈阳自动化研究所
基金: 四川省教育厅项目(17ZB0073)资助,四川省高等学校人文社会科学重点研究基地·四川省教育信息化应用与发展研究中心课题(项目编号:JYXX17-030)资助,四川石油天然气发展研究中心2017年度课题(SKZ17-03)资助,成都师范学院校级应用型示范专业建设项目-汽车服务工程专业(2018XJYYZY01)资助
分类号: TP242
DOI: 10.15934/j.cnki.micromotors.2019.11.016
页码: 76-81
总页数: 6
文件大小: 1230K
下载量: 289
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