论文摘要
本文提出一种自治水下航行器(Autonomous Underwater Vehicles,AUV)三维轨迹跟踪控制算法。将AUV在三维空间的运动通过反演法和变结构滑模控制律设计出AUV航迹跟踪控制律,通过Lyapunov稳定性理论分析了系统的稳定性。在同时考虑加入外界干扰的条件下,使其控制效果在3个坐标轴上都能够达到稳定并且有平滑连续的输出结果,对外界干扰有较好的抑制作用。仿真结果表明了所提控制律的有效性。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 孙巧梅,陈金国,余万
关键词: 航迹跟踪,反演法,滑模变结构
来源: 舰船科学技术 2019年01期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技
专业: 船舶工业,自动化技术
单位: 三峡大学水电机械设备设计与维护湖北省重点实验室,中国船舶重工集团有限公司第七一〇研究所
基金: 水电机械设备设计与维护湖北省重点实验室资助项目(2016KJX16)
分类号: U674.941;U664.82
页码: 66-70
总页数: 5
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