位置逆解论文

2-SPR/RUPR并联机构的逆运动学与可达工作空间分析
论文摘要目的提出一种2-SPR/RUPR并联机构,用于在任意曲面上的雕刻与喷绘。方法基于螺旋理论建立2-SPR/RUPR并联机构的螺旋矩阵,使用修正的G-K公式计算出机构的自由...