驱动力分布论文

冗余驱动2SPR-2RPU并联机构的运动静力学及奇异性研究
论文摘要针对打磨、抛光等重载机器人的应用需求,提出了一种新型冗余驱动2SPR-2RPU并联机构。运用螺旋理论计算了2SPR-2RPU并联机构的自由度,并求解了其运动学逆解与速度...