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圆碟形水下滑翔机运动仿真分析

论文摘要

圆碟形水下滑翔机是一种新型的水下潜器,其全翼身外形使其具有全向运动特性。为了研究圆碟形对水下滑翔机运动性能的影响,本文基于动量（矩）定理建立圆碟形水下滑翔机的运动控制方程,采用四阶龙格-库塔法求解。分别对圆碟形水下滑翔机在垂直面内的直线运动、受外界小幅扰动运动和空间螺旋运动进行了仿真分析。仿真结果表明:圆碟形水下滑翔机的升阻比相比于鱼雷形水下滑翔机较高,其自身受到外界小幅扰动时具有一定的稳定性;空间螺旋运动的螺旋半径、螺距以及周期都远小于鱼雷形水下滑翔机,小空间内的机动能力得到了大幅提高。

论文目录

  • 1 圆碟形水下滑翔机运动控制方程
  •   1.1 运动学模型
  •     1.1.1 坐标系
  •     1.1.2 坐标系转换与欧拉角
  •     1.1.3 运动学方程
  •   1.2 动力学模型
  •   1.3 运动控制方程
  • 2 垂直面内运动仿真
  •   2.1 垂直面内运动
  •   2.2 垂直面内受小幅干扰运动
  •   2.3 螺旋运动
  • 3 结论

    • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 周晗,王天霖,于鹏垚

    关键词: 圆碟形水下滑翔机,全翼身外形,运动控制方程,垂直面运动,小幅扰动,稳定性,螺旋运动,运动仿真

    来源: 哈尔滨工程大学学报 2019年04期

    年度: 2019

    分类: 工程科技Ⅱ辑

    专业: 船舶工业

    单位: 大连海事大学船舶电气工程学院,大连海事大学船舶与海洋工程学院

    基金: 国家重点研发计划项目(2016YFC0301500),国家自然科学基金项目(51379025,51709030),辽宁省博士启动资金项目(20170520436)

    分类号: U674.941

    页码: 696-702

    总页数: 7

    文件大小: 372K

    下载量: 350

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    本文来源: https://www.lunwen66.cn/article/bbf3b0d27844b764437cf281.html