针对有海流和障碍物影响的环境中的水下无人潜航器（Unmanned Underwater Vehicle,UUV）的二维自主路径规划问题,应用改进烟花-蚁群混合算法进行了求解。首先,建立了含有随机分布障碍物的二维Lamb涡流海流环境模型,将圆形障碍物等效为方形栅格。其次,综合考虑能量消耗代价、航行时间代价、航行距离代价等优化目标,建立了路径规划数学模型。最后,应用改进烟花-蚁群混合算法对该非线性优化问题进行了求解,并进行了仿真实验。实验结果表明,该算法能够快速寻找到全局最优解,为水下无人潜航器的自主路径规划提供了一个新途径。
类型: 期刊论文
作者: 马焱,肖玉杰,陈轶,闫泓衫
关键词: 烟花算法,蚁群算法,路径规划,海流环境,水下无人潜航器
来源: 导航与控制 2019年01期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技
专业: 船舶工业,自动化技术
单位: 西北工业大学航海学院,海军研究院
分类号: U664.82;U666.1
页码: 51-59
总页数: 9
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