一种小型室外无人垃圾清扫车的控制方案设计

论文摘要

设计了一种小型室外无人垃圾清扫车的控制方案。该方案选取缩进式清扫作为路径规划策略,应用曲率算法与路段单元判断算法实现清扫车自主循迹。曲率算法是根据清扫车测距传感器的返回值计算切向与法向的位移微元,进而计算路缘线曲率;路段单元判断算法是通过识别五种基本路段单元特征判断清扫车所处路段,进而实现清扫车自主决策与循迹。

论文目录

1 国内外研究情况分析

2 控制原理

2.1 传感器的控制原理

2.1.1 超声波传感器控制原理

2.1.2 红外测距传感器控制原理

2.2 驱动电机控制原理

3 控制方案设计

3.1 路径规划策略选择

3.2 自主循迹算法设计

3.2.1 路径曲率判断算法

3.2.2 路口路段判断算法

4 结束语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 侯俊,李泽洲,张昌宇,雷同,白雪冰

关键词: 曲率算法,自主循迹,路径规划,测距传感器

来源: 林业机械与木工设备 2019年06期

年度: 2019

分类: 农业科技,工程科技Ⅰ辑,工程科技Ⅱ辑,信息科技

专业: 汽车工业,自动化技术

单位: 东北林业大学机电工程学院

基金: 国家级大学生创新创业训练计划项目(201810225058)

分类号: U469.691;TP273

DOI: 10.13279/j.cnki.fmwe.2019.0071

页码: 56-59

总页数: 4

文件大小: 153K

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