基于传感融合的智能垃圾清理车平台设计研究

论文摘要

针对嵌入式处理器GPU运算能力弱的问题,以Kinect摄像头作为视觉传感器,提出了一种适用于移动机器人的结合ORB（Oriented FAST and Rotated BRIEF）特征和视觉词典的视觉惯性SLAM（Simultaneous Localization And Mapping）算法。该算法首先从彩色图像中提取出ORB特征,然后采用快速近似最近邻（FLANN）算法进行特征匹配,再用PnP（Perspective-n-Point）求解出相机的初始位姿,并用非线性方法对相机的位姿进行优化,而后将上述视觉位姿信息与惯性进行组合实现联合位姿估计。在后端,采用基于BoW（Bag-of-Words）的回环检测来解决位姿估计随时间漂移的问题。实验结果表明,该算法能够很好地为移动机器人提供自主导航与定位。

论文目录

1 硬件平台及软件框架

1.1 硬件平台

1.2 软件框架

2 一种结合ORB特征和视觉词典的视觉惯性SLAM算法

2.1 ORB特征提取与匹配

2.2 位姿估计与优化

2.3 基于BoW的回环检测

3 实验和测试结果

3.1 ORB特征提取与匹配

3.2 位姿估计与优化

3.3 基于BoW的回环检测

4 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 李颖捷,陈思洁,时启硕,陈鹏

关键词: 同时定位与地图构建,特征,惯性测量单元,视觉词典

来源: 系统仿真技术 2019年03期

年度: 2019

分类: 信息科技,工程科技Ⅰ辑

专业: 环境科学与资源利用,计算机软件及计算机应用,自动化技术

单位: 西南交通大学物理科学与技术学院,西南交通大学机械工程学院

基金: 中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2682017CX036)

分类号: X705;TP242;TP391.41

DOI: 10.16812/j.cnki.cn31-1945.2019.03.009

页码: 202-207

总页数: 6

文件大小: 1619K

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基于传感融合的智能垃圾清理车平台设计研究

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