论文摘要
针对模型存在参数不确定以及遭受未知外界干扰的欠驱动船舶路径跟踪控制问题,本文提出一种基于Lyapunov稳定性的神经元自适应迭代滑模控制方法。该方法根据路径跟踪偏差信息构造出四阶非线性迭代滑模面,利用最高阶滑模面构建Lyapunov能量函数,并得到满足系统渐近稳定性条件的一个误差函数,进而采用Adaline单神经元设计自适应控制器,且结合最小二乘法推导出使误差函数收敛的神经元权重在线学习算法,可避免对模型参数不确定项和外界干扰进行估计。将设计的控制器应用于5446TEU集装箱船模型进行仿真,结果表明控制系统能有效地处理模型参数摄动及风浪干扰,具有强鲁棒性,且与迭代滑模控制器相比所得控制舵角输出更加平滑有效。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 沈智鹏,景富盛
关键词: 仿射非线性系统,路径跟踪,非线性迭代滑模,稳定性,神经元自适应控制器,最小二乘法
来源: 哈尔滨工程大学学报 2019年03期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技
专业: 船舶工业,自动化技术
单位: 大连海事大学船舶电气工程学院
基金: 国家自然科学基金项目(51579024),辽宁省自然科学基金项目(201602072),中央高校基本科研业务费项目(3132016311)
分类号: U664.82;TP273
页码: 489-494+500
总页数: 7
文件大小: 2662K
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标签：仿射非线性系统论文; 路径跟踪论文; 非线性迭代滑模论文; 稳定性论文; 神经元自适应控制器论文; 最小二乘法论文;