导读:本文包含了运动解耦论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:耦合度,机构,自由度,运动学,步态,风洞,黄金分割。
运动解耦论文文献综述
刘海,张新华,段小帅,肖中卓,周围[1]（2019）在《轴对称推力矢量控制伺服机构空间运动解耦研究》一文中研究指出针对由发动机摆动喷管矢量控制的两个伺服机构间的牵连效应导致的伺服机构运动耦合问题,提出了一种新型空间解耦计算方法。该方法利用欧拉角描述喷管姿态,通过空间齐次坐标变换矩阵原理对两路喷管伺服机构进行解耦计算,得到了两路伺服机构的伸长量解析解,确保了控制指令的精确,并通过ADAMS虚拟样机仿真验证了该计算方法的正确性。仿真实验结果表明,此计算方法与虚拟样机的仿真结果完全吻合,计算精度高,可以对喷管任意姿态进行运动精确控制。(本文来源于《飞控与探测》期刊2019年04期）
沈惠平,许正骁,许可,邓嘉鸣,杨廷力[2]（2019）在《零耦合度且部分解耦的3T1R并联机构设计与运动分析》一文中研究指出零耦合度(κ=0)且运动解耦的叁平移一转动(3T1R)并联操作手机构,不仅其运动学和动力学分析简单且能得到解析解,实时控制也较容易。根据基于方位特征(POC)方程的并联机构拓扑设计理论和冗余支链消除奇异位置原理,设计了一种含冗余支链的3T1R并联操作手机构,对其进行拓扑结构分析,主要包括POC集、自由度、运动解耦性以及耦合度分析,表明其耦合度为零且具有部分运动解耦性;根据提出的基于序单开链法的运动学建模原理,方便地求解出机构的位置正解解析解;基于导出的位置逆解公式,分析了机构的工作空间、转动能力及其奇异性条件;推导出机构动平台的速度、加速度变化规律。(本文来源于《农业机械学报》期刊2019年04期）
沈惠平,赵迎春,许可,张震,杨廷力[3]（2019）在《一种可重构、部分运动解耦的空间n维平移1维转动并联机构的拓扑及其运动学设计》一文中研究指出根据基于方位特征(POC)方程的并联机构拓扑设计理论与方法,提出了一种动平台可重构的叁自由度并联机构RPa3R-R+RSS。对该机构的运动输出特性进行分析,表明该机构动平台能产生空间n维平移1维转动(nT1R,n=2,3)的输出运动且具有部分运动解耦性,通过动平台的重构可赋予动平台的转动绕3个特定转动轴x、y、z输出;计算了机构的自由度和耦合度;基于序单开链的运动学建模原理,建立了该机构动平台绕任意转动轴输出构型下的通用运动学模型;对动平台绕z轴转动输出构型下的运动学进行了分析,包括位置正反解、工作空间形状与大小、动平台转动能力、机构的奇异位形条件,以及机构的速度和加速度计算与仿真分析。(本文来源于《中国机械工程》期刊2019年04期）
叶伟,李秦川,张克涛[4]（2019）在《一种运动部分解耦的2R2T并联机构运动学与性能分析》一文中研究指出提出了一种新型四分支并联机构。采用李群理论对机构进行了自由度分析,该机构能输出两转动两移动运动,可由与机架相邻的移动副驱动。研究了机构的位置模型,推导得到了位置反解和正解的表达式,分析了机构的运动部分解耦特性。求解了机构的雅可比矩阵,基于雅可比矩阵行列式讨论了其奇异位形。绘制了机构的工作空间及内部奇异分布,机构的奇异分布在工作空间边缘,具有很大的转动能力。机构在中间位置两个方向的转角范围分别可达-44°～60°和-35°～52°。对机构进行了运动/力传递性能分析,得到了工作空间内的性能分布情况,以全域传递指标为目标对机构进行了尺度优化。(本文来源于《农业机械学报》期刊2019年01期）
谢艳艳,胡艳华,甘戈[5]（2018）在《服务机器人解耦球型手臂运动控制方法》一文中研究指出为了在适应极端条件下,服务机器人手臂能够满足高集成度和高性能的特殊要求,提出了一种基于解耦球型手腕的七自由度机械机构。首先分析七自由度机械手臂的机械结构特点,利用MDH法建立了机器人各个轴的相关坐标系。然后,利用牛顿迭代和传递逆方程法反向解析了手臂,手腕机理确保手腕紧性和灵活性的工作空间。最后,从电机控制和模块方向设计了七自由度软件流程。上述理论确保了该机器人机构能平稳并且能够灵活实现各个自由度的运动控制。(本文来源于《机械设计与制造》期刊2018年09期）
沈惠平,许可,杨廷力,邓嘉鸣[6]（2019）在《一种零耦合度且运动解耦的新型3T1R并联操作手2-(RPa3R)3R的设计及其运动学》一文中研究指出零耦合度(κ=0)及输入-输出运动解耦的叁平移一转动(3T1R)并联机构,不仅运动学、动力学分析简单,而且运动控制与轨迹规划容易,因而在制造业中具有潜在的运用前景。根据基于方位特征(POC)方程的并联机构拓扑结构设计理论和方法,设计出一种零耦合度且部分运动解耦的新型3T1R并联操作手2-(RPa3R)3R,并对之进行拓扑特性分析,给出了其方位特征POC、自由度DOF、耦合度κ等主要拓扑特征;基于序单开链(SOC)的运动学建模原理,给出了该机构位置正解求解的封闭形代数方程,并求得其数值解;基于导出的机构位置反解公式,分析了机构产生叁种奇异的几何条件;同时,求解了机构的工作空间和转动能力;给出了该操作手机械结构设计的叁维CAD模型。研究成果为该操作手的运动尺寸优化、样机研发以及动力学研究奠定了理论基础。(本文来源于《机械工程学报》期刊2019年05期）
屈淑维,李瑞琴,郭志宏[7]（2018）在《基于广义基本运动链正则解耦混联机构的型综合》一文中研究指出混联机构兼具串联机构与并联机构各自的构型优势,是先进复杂机械装备的重要备选构型之一。依据机构输出运动特征进行位姿分离,通过移动特征正则输出平台模块,与姿态特征正则转动输出的运动副模块串联,构建广义基本运动链。结合正则运动的解耦特征,提出了运动链的正则解耦设计方法。以此为据,建立混联机构的解耦综合。以3T2R混联机构为对象进行了实例综合。研究表明:基于广义基本运动链的正则解耦设计方法可操作性强,对混联机构的解耦设计具有普适性。(本文来源于《机械设计与研究》期刊2018年04期）
沈惠平,许可,杨廷力[8]（2018）在《运动解耦和低耦合度选择顺应性装配机器手臂并联机构的设计及其运动分析》一文中研究指出根据基于方位特征集方程的并联机构拓扑结构设计理论,设计出一种运动解耦、低耦合度(κ=1)且具有较大转角的新型选择顺应性装配机器手臂并联机构(RPa3R)2R-2RSS,并对该机构进行拓扑特性分析。基于序单开链运动学建模原理,给出了该机构位置正解封闭解的代数法,同时导出机构位置反解,验证了位置正解的正确性。基于位置反解,对该机构的工作空间、转动能力和奇异性进行了分析。(本文来源于《中国机械工程》期刊2018年08期）
孙琦,谢志江,吴经纬,李晟,宋宁策[9]（2018）在《风洞六自由度机构运动解耦性分析》一文中研究指出为了提高高速风洞试验的可靠性,设计了一种适用于支撑外挂物模型的六自由度机构并提出一种尾支杆变换后姿态角的补偿方法。通过串联机器人正向运动学的指数积(POE)公式,推导出机构在模型质心与机构旋转中心重合和不重合两种情况下的运动学正解公式,并给出不重合情况下不解耦姿态角的补偿量。激光跟踪仪标定试验证明该补偿方法具有可行性,从而为实现机构的轨迹规划及实时控制提供了理论基础。(本文来源于《中国机械工程》期刊2018年06期）
张世俊[10]（2018）在《基于输入解耦特征模型的四足机器人运动控制》一文中研究指出针对四足机器人腿部关节控制和转弯步态规划问题,建立四足机器人单腿动力学模型,分析其多输入多输出、时变、耦合和非线性等特性,建立并推导一种具有输入解耦形式的多输入输出特征模型;在此基础上设计由多变量黄金分割自适应控制律和微分控制律组成的控制器;其次提出一种对角转弯步态,通过修正左右腿的迈步步长实现机器人的转弯,进一步分析步长修正量与转弯半径的关系;最后通过虚拟样机技术,分别进行机器人零负载和50 kg负载情况下的直行和转弯步态仿真,仿真结果验证所提方法的有效性.(本文来源于《空间控制技术与应用》期刊2018年01期）
运动解耦论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
零耦合度(κ=0)且运动解耦的叁平移一转动(3T1R)并联操作手机构,不仅其运动学和动力学分析简单且能得到解析解,实时控制也较容易。根据基于方位特征(POC)方程的并联机构拓扑设计理论和冗余支链消除奇异位置原理,设计了一种含冗余支链的3T1R并联操作手机构,对其进行拓扑结构分析,主要包括POC集、自由度、运动解耦性以及耦合度分析,表明其耦合度为零且具有部分运动解耦性;根据提出的基于序单开链法的运动学建模原理,方便地求解出机构的位置正解解析解;基于导出的位置逆解公式,分析了机构的工作空间、转动能力及其奇异性条件;推导出机构动平台的速度、加速度变化规律。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
运动解耦论文参考文献
[1].刘海,张新华,段小帅,肖中卓,周围.轴对称推力矢量控制伺服机构空间运动解耦研究[J].飞控与探测.2019
[2].沈惠平,许正骁,许可,邓嘉鸣,杨廷力.零耦合度且部分解耦的3T1R并联机构设计与运动分析[J].农业机械学报.2019
[3].沈惠平,赵迎春,许可,张震,杨廷力.一种可重构、部分运动解耦的空间n维平移1维转动并联机构的拓扑及其运动学设计[J].中国机械工程.2019
[4].叶伟,李秦川,张克涛.一种运动部分解耦的2R2T并联机构运动学与性能分析[J].农业机械学报.2019
[5].谢艳艳,胡艳华,甘戈.服务机器人解耦球型手臂运动控制方法[J].机械设计与制造.2018
[6].沈惠平,许可,杨廷力,邓嘉鸣.一种零耦合度且运动解耦的新型3T1R并联操作手2-(RPa3R)3R的设计及其运动学[J].机械工程学报.2019
[7].屈淑维,李瑞琴,郭志宏.基于广义基本运动链正则解耦混联机构的型综合[J].机械设计与研究.2018
[8].沈惠平,许可,杨廷力.运动解耦和低耦合度选择顺应性装配机器手臂并联机构的设计及其运动分析[J].中国机械工程.2018
[9].孙琦,谢志江,吴经纬,李晟,宋宁策.风洞六自由度机构运动解耦性分析[J].中国机械工程.2018
[10].张世俊.基于输入解耦特征模型的四足机器人运动控制[J].空间控制技术与应用.2018
论文知识图
