论文摘要
随着我国人口红利逐渐减弱,以及计算机、工业自动化水平的提高,迫切要求通过自动化设备代替传统人工进行工作。本作品研究基于视觉识别技术的智能移动垃圾分拣机器人,能够进行路径规划遍历清扫区域,扫描识别垃圾并抓取垃圾。作品由导航单元、目标识别单元以及分拣控制单元三部分组成。导航单元基于ROS分布式框架,利用激光雷达采集清扫区域环境信息,实现基于扫描匹配算法的SLAM功能,并通过最优路径算法进行路径规划遍历清扫区域。机器人遍历过程中,由目标识别单元通过SSD_MobileNet_V2深度学习算法对摄像头获取的图像进行目标检测以及目标分类,获取目标的坐标及其角度信息作为分拣控制单元的输入信息,控制分拣控制单元执行垃圾抓取任务。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 曾庆源,沈洪锐,龙健云,杨禹铭,吴海英
关键词: 深度学习,分布式架构,激光雷达
来源: 电子制作 2019年23期
年度: 2019
分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑
专业: 自动化技术
单位: 广东东软学院
分类号: TP242
DOI: 10.16589/j.cnki.cn11-3571/tn.2019.23.008
页码: 24-25+44
总页数: 3
文件大小: 1557K
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