论文摘要
为提高履带式管道机器人的驱动效率与管道适应性,基于升降机式与滚珠丝杠螺母副式变径机构,提出了一种滚珠丝杠螺母副三角升降式变径机构。设计了变径机构并阐述了其工作原理。通过对变径机构动力学分析与基于虚功原理的驱动特性分析,确定影响驱动电机输出转矩大小的主要参数。利用多体动力学仿真软件ADAMS建立一组变径机构模型并对其进行了动力学仿真分析。仿真结果表明了电机输出转矩与支撑角间的变化关系,为选取合适的电机转矩与支撑角变化范围提供了理论依据。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 张保真,王战中,杨晨霞
关键词: 履带式管道机器人,变径机构,动力学分析,仿真
来源: 石家庄铁道大学学报(自然科学版) 2019年04期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技
专业: 自动化技术
单位: 石家庄铁道大学机械工程学院
分类号: TP242
DOI: 10.13319/j.cnki.sjztddxxbzrb.20180523001
页码: 61-65+96
总页数: 6
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标签：履带式管道机器人论文; 变径机构论文; 动力学分析论文; 仿真论文;