论文摘要
利用摩擦力LuGre模型能很好地诠释摩擦力的动静态特性。本研究首先采用遗传算法辨识Stribeck曲线的参数,将其作为LuGre模型的静态参数。其次,采用阶跃响应曲线拟合得到LuGre模型的动态参数。最后,基于已经辨识的LuGre模型构建S函数,对伺服系统做前馈补偿。针对某型号转台伺服系统,所采用辨识方法的辨识精度高、速度快且鲁棒性好;所设计的前馈补偿器能有效改善转台伺服系统的低速性能。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 叶超,崔宁豪,马正雷,林德银,王群京
关键词: 摩擦模型,转台伺服系统,遗传算法,前馈补偿
来源: 微电机 2019年05期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技
专业: 电力工业,自动化技术
单位: 中国电子科技集团公司第三十八研究所,安徽大学高节能电机及控制技术国家地方联合实验室,安徽大学教育部电能质量工程研究中心
基金: 国家自然科学基金资助项目(51507001,51637001)
分类号: TM383.4;TP18
DOI: 10.15934/j.cnki.micromotors.2019.05.010
页码: 53-56
总页数: 4
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