论文摘要
为实现Stewart平台的高精度运动控制,设计了基于运动学模型的运动控制系统。在工作空间中使用梯形速度曲线进行轨迹规划,通过位置反解得到关节空间中各支腿的规划轨迹,设计位置—速度双环控制器控制支腿跟踪各自轨迹。为抑制外部扰动,提高鲁棒性,使用基于模型辅助线性扩张状态观测器的自抗扰控制器作为速度环控制器。为在保证轨迹跟踪精度的同时,加快系统镇定速度,使用分段积分重置PI控制器作为位置环控制器。将所设计的控制器应用到实际控制系统中,并进行了运动控制实验。实验表明:在所设计控制系统的控制下,平台运行平稳,并能够较快稳定到目标位姿。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 武锡铜,周烽,王永
关键词: 平台,自抗扰控制,积分重置
来源: 传感器与微系统 2019年09期
年度: 2019
分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑
专业: 仪器仪表工业,自动化技术
单位: 中国科学技术大学信息科学技术学院
基金: 中国科大-长春光机所超精密控制与系统联合实验室创新基金资助项目(ZB2100100009)
分类号: TH743;TP273
DOI: 10.13873/J.1000-9787(2019)09-0070-04
页码: 70-73
总页数: 4
文件大小: 530K
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