导读:本文包含了自主式水下航行器论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:水下,自主,卡尔,敏感性,分布式,容积,不确定。
自主式水下航行器论文文献综述
徐博,李盛新,金坤明,王连钊[1]（2019）在《基于径向基函数神经网络辅助容积卡尔曼滤波的多自主水下航行器协同定位方法》一文中研究指出在多自主水下航行器(AUV)协同定位系统中,针对协同定位性能受到系统内部和外部等多种因素制约的问题,提出一种基于径向基函数(RBF)神经网络辅助容积卡尔曼滤波(CKF)的多AUV协同定位方法。当基准参考位置可用时,通过非线性CKF得到滤波新息、预测误差和滤波增益作为RBF神经网络输入层的输入,滤波误差值作为输出对RBF神经网络进行训练;当基准信号中断时,利用训练好的RBF神经网络,对CKF的滤波状态估计值进行补偿,进而得到新的估计状态。利用湖试数据,模拟多AUV协同定位系统输入存在误差情况下的协同定位实验。实验结果表明,所提方法与无RBF辅助的CKF方法相比,平均定位误差减小70%,具有更好的准确性和稳定性。(本文来源于《兵工学报》期刊2019年10期）
于志民,王仁忠,王广杉[2]（2019）在《基于磁耦合共振的自主水下航行器无线充电系统设计研究》一文中研究指出随着我国科学技术不断创新与发展,无线充电技术水平的快速提升,探索无线充电技术应用于自主水下航行器,探索磁耦合共振无线充电应用于水下无线充电领域,拓展自主水下航行器的应用范围和提高其续航力。基于Matlab与multisim 14.0联合仿真,设计无线充电系统流程,并对无线充电装置设计优化,基于对实现方案的设计、建模分析,对水下无线充电系统研究仿真,对电路负载电阻的平均功率、电源输出的平均功率、电路整体效率、耦合共振式无线电能传输效率与线圈间耦合系数关系与理论计算比较研究。磁耦合共振的自主水下航行器无线充电系统仿真模拟结果与计算结果的趋势高度一致,验证方法有效性。提出了水下无线充电系统的电路建模方法,为水下无线充电系统设计提供借鉴。磁耦合共振的无线充电系统应用于自主水下航行器是可行方案,是提高自主水下航行器应用性能重要措施之一。(本文来源于《鳌山论坛“2019年水下无人系统技术高峰论坛”——水下无人系统智能技术会议论文集》期刊2019-09-22）
刘曜,朱珠[3]（2019）在《自主水下航行器回旋运动总体参数敏感性分析》一文中研究指出为研究总体参数变化对自主水下航行器回旋运动稳定性的影响,针对水下航行器回旋运动总体参数的敏感性进行分析。在建立水下航行器六自由度空间运动方程的基础上,运用MATLAB/Simulink模块对水下航行器的空间回旋状态进行了数值仿真,得到了水下航行器空间回旋运动的规律。对各总体参数,如浮力、重心浮心距、重心下移量、重心侧移量变化对水下航行器的回旋速度、回旋角速度、回旋深度、回旋空间运动等回旋特性的影响进行了数值计算及分析,结果表明:浮力变化对水下航行器运动特性影响不大,重心浮心距变化会使俯仰角发生变化,重心下移量增大会提高水下航行器运行的稳定性,而重心侧移量增大则会降低其稳定性。(本文来源于《弹道学报》期刊2019年03期）
赵旭浩,王轶群,刘健,徐春晖[4]（2019）在《基于能量约束的自主水下航行器任务规划算法》一文中研究指出多水下自主航行器(AUV)任务规划是影响集群智能水平的关键技术。针对现有任务规划模型只考虑同构AUV集群和单潜次任务规划的问题,提出了适用于AUV异构集群的多潜次任务规划模型。首先,该模型考虑了AUV的能量约束、AUV多次往返母船充电的工程代价、异构集群个体间的效能差异、任务多样性等关键因素;然后,为提高问题模型的求解效率,提出了一种基于离散粒子群的优化算法,该算法引入用于描述粒子速度、位置的矩阵编码和用于评估粒子质量的任务损耗模型,改进粒子更新过程,实现了高效的目标寻优。仿真实验表明,该算法不仅解决了异构AUV集群的多潜次任务规划问题,而且与采用遗传算法的任务规划模型相比较,任务损耗降低了11%。(本文来源于《计算机应用》期刊2019年09期）
李娟,张建新,杨莉娟,黄超炯,张秉健[5]（2019）在《未知环境下多自主水下航行器目标搜索方法》一文中研究指出针对未知复杂环境下,传统搜索模式或离线设计全局优化航迹的自主水下航行器搜索方法中,搜索效率低,定位精度不稳定,环境适应能力差等问题,本文提出一种基于动态预测的多自主水下航行器协同自适应目标搜索方法,该方法分为3种模式:有目标模式,根据获取声呐视域中的目标信息进行自适应的实时目标搜索;无目标模式,利用分区域策略辅助区域搜索覆盖、协同规划任务;避障模式,利用改进的动态窗口法实时面对复杂的障碍威胁;根据不同的水下环境,3种模式间交替切换执行,完成未知水下环境的目标搜索。仿真结果表明:该方法能够应对未知水下的不确定信息,保障目标状态信息的可信区间,具有环境适应性和搜索高效性。(本文来源于《哈尔滨工程大学学报》期刊2019年12期）
张安安[6]（2019）在《自主水下航行器内部通信传输信号延时消除方法研究》一文中研究指出自主水下航行器内部通信采用的传统信号传输算法,在日常航行器内部通信信号传输过程中,经常出现传输延迟过高的问题,因此针对问题提出自主水下航行器内部通信传输信号延时消除方法研究。通过对延迟问题产生原因进行分析,找到信号传输能量耗尽参数;根据参数与信号数据节点传输量间的关系,建立延迟节点消除关系函数;最后由关系函数引入粒子群延迟消除算法,实现延迟节点消除。通过仿真实验对提出方法进行测试,证明提出方法在延迟消除方面的有效性与稳定性。(本文来源于《舰船科学技术》期刊2019年16期）
李杰,马徐琨[7]（2019）在《远程投送水下航行器自主航行安全性策略设计方法》一文中研究指出远程投送水下航行器因其航程较远,加之复杂海底深度突变、岛礁等障碍物阻碍以及导航精度偏差等因素,可能存在碰撞、触底等自主航行风险,迫切需要开展自主航行安全性策略设计研究。现有的研究成果需要的传感器信息较多、通用性不强、算法相对复杂,无法满足测试信息较少的远程投送水下航行器自主导航要求。文中提出了一种基于作图法的航路再规划方法,以及基于航行深度控制数学模型的航行深度控制设计方法,在保证安全性的前提下,以最短路径和深度控制相对稳定为设计准则,分析了平坦的常规水深(含深水)、浅水深度控制以及深度突变情况下航行深度控制,并给出了控制流程。通过仿真数据分析,验证了该方法的可行性。该方法是一种简便、通用的远程投放水下航行器自主航行安全性策略设计方法,可满足大部分情况下的航行安全性要求。(本文来源于《水下无人系统学报》期刊2019年04期）
李鑫滨,章寿涛,闫磊,韩松[8]（2019）在《基于鲁棒Restless Bandits模型的多水下自主航行器任务分配策略》一文中研究指出针对水下监测网络中多自主航行器(AUV)协同信息采集任务分配问题进行了研究。首先,为了同时考虑系统中目标传感器的节点状态与声学信道状态对AUV任务分配问题的影响,构建了水声监测网络系统的综合模型;其次,针对水下存在的多未知干扰因素并考虑了模型产生不精确的情况,基于强化学习理论将多AUV任务分配系统建模为鲁棒无休止赌博机问题(RBP)。最后,提出鲁棒Whittle算法求解所建立的RBP,从而求解得出多AUV的任务分配策略。仿真结果表明,在干扰环境下与未考虑干扰因素的分配策略相比,在系统分别选择1、2、3个目标时,鲁棒AUV分配策略对应的系统累计回报值参数的性能分别提升了5.5%、12.3%和9.6%,验证了所提方法的有效性。(本文来源于《计算机应用》期刊2019年10期）
黄玉龙,张勇刚,赵玉新[9]（2019）在《自主水下航行器导航方法综述》一文中研究指出自主水下航行器(AUV)水下导航技术的准确性是在水下开展搜索、探测及反潜等任务的有力保障。现有AUV的导航方法大多以捷联惯性导航系统(SINS)为主,以水声测速与定位技术、地球物理导航技术及协同导航技术为辅。基于此,文中回顾了国内外近年来AUV水下导航技术最新的研究进展;简述了AUV各种水下导航技术的基本原理,并指出了各种方法的适用条件及优缺点;分析了AUV水下导航方法存在的技术难点,并给出了相对应的解决思路。同时对未来的AUV水下导航技术的发展趋势进行了展望。(本文来源于《水下无人系统学报》期刊2019年03期）
李婷婷[10]（2019）在《深水欠驱动自主水下航行器分布式控制方法》一文中研究指出针对传统CAN总线控制方法在欠驱动状态下,出现的控制指令响应速度慢、欠驱动状态下控制指令下达滞后等问题。提出深水欠驱动自主水下航行器分布式控制方法,在传统CAN总线控制方法的基础上建立欠驱动信号指令识别单元与分布式控制指令识别传输单元,实现分布式控制的效果。通过对比实验证明:提出的深水欠驱动自主水下航行器分布式控制方法,能够准确识别航行器的欠驱动状态,并通过分布式控制指令传输方式,完成对欠驱动状态下航行器的稳定、准确控制。(本文来源于《舰船科学技术》期刊2019年08期）
自主式水下航行器论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
随着我国科学技术不断创新与发展,无线充电技术水平的快速提升,探索无线充电技术应用于自主水下航行器,探索磁耦合共振无线充电应用于水下无线充电领域,拓展自主水下航行器的应用范围和提高其续航力。基于Matlab与multisim 14.0联合仿真,设计无线充电系统流程,并对无线充电装置设计优化,基于对实现方案的设计、建模分析,对水下无线充电系统研究仿真,对电路负载电阻的平均功率、电源输出的平均功率、电路整体效率、耦合共振式无线电能传输效率与线圈间耦合系数关系与理论计算比较研究。磁耦合共振的自主水下航行器无线充电系统仿真模拟结果与计算结果的趋势高度一致,验证方法有效性。提出了水下无线充电系统的电路建模方法,为水下无线充电系统设计提供借鉴。磁耦合共振的无线充电系统应用于自主水下航行器是可行方案,是提高自主水下航行器应用性能重要措施之一。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
自主式水下航行器论文参考文献
[1].徐博,李盛新,金坤明,王连钊.基于径向基函数神经网络辅助容积卡尔曼滤波的多自主水下航行器协同定位方法[J].兵工学报.2019
[2].于志民,王仁忠,王广杉.基于磁耦合共振的自主水下航行器无线充电系统设计研究[C].鳌山论坛“2019年水下无人系统技术高峰论坛”——水下无人系统智能技术会议论文集.2019
[3].刘曜,朱珠.自主水下航行器回旋运动总体参数敏感性分析[J].弹道学报.2019
[4].赵旭浩,王轶群,刘健,徐春晖.基于能量约束的自主水下航行器任务规划算法[J].计算机应用.2019
[5].李娟,张建新,杨莉娟,黄超炯,张秉健.未知环境下多自主水下航行器目标搜索方法[J].哈尔滨工程大学学报.2019
[6].张安安.自主水下航行器内部通信传输信号延时消除方法研究[J].舰船科学技术.2019
[7].李杰,马徐琨.远程投送水下航行器自主航行安全性策略设计方法[J].水下无人系统学报.2019
[8].李鑫滨,章寿涛,闫磊,韩松.基于鲁棒RestlessBandits模型的多水下自主航行器任务分配策略[J].计算机应用.2019
[9].黄玉龙,张勇刚,赵玉新.自主水下航行器导航方法综述[J].水下无人系统学报.2019
[10].李婷婷.深水欠驱动自主水下航行器分布式控制方法[J].舰船科学技术.2019
论文知识图
