论文摘要
针对智能车辆路径跟踪控制的高度非线性及纵横向运动控制的耦合性问题,结合视觉预瞄模型及模型预测控制理论提出了一种预瞄式MPC路径跟踪控制新方法。该方法首先对非线性预测模型进行局部线性化,将MPC最优化求解问题转化为二次规划问题。在每个控制时域内将纵向车速及预瞄距离视为已知,运用指数模型对纵向车速进行描述,并结合道路曲率及实际车速设计了预瞄距离发生器。仿真和试验结果表明:相较于传统MPC跟踪控制方法,本文中提出的预瞄式MPC控制方法在不同车速下均能减小跟踪过程中的横向偏差和方向偏差,提高了跟踪精度,且此提升效果在高速状态下更为明显。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 汪若尘,魏振东,叶青,蔡英凤,陈龙
关键词: 智能车辆,路径跟踪,纵横向耦合,预瞄式控制
来源: 汽车工程 2019年07期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑
专业: 汽车工业
单位: 江苏大学汽车工程研究院
基金: 国家重点联合基金项目(U1564201),江苏省普通高校研究生科研创新计划(KYLX16-0869)资助
分类号: U463.6
DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2019.07.006
页码: 763-770+830
总页数: 9
文件大小: 1961K
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