论文摘要
在动态载体如汽车、船舶或静态载体如桥梁、房屋的姿态推算中,使用全球导航卫星系统(global navigation satellitesystem,GNSS)进行载体测向,比起使用惯性传感器成本较低;且随时间不会累积误差。针对在多天线基线解算时存在的接收机时钟不同步造成基线解算精度下降,以及载体运动过程中多径和周跳等造成的误差问题,提出了一种基于参考天线位置修正的扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)算法。根据载体移动速度和接收机之间的时钟差对每一历元载体参考天线位置矫正,提高基线解算的精度,从而提高姿态角精度。基线解算采用实时动态定位技术(real time kinematic,RTK),根据接收机给出的载波相位观测量,在参考天线和其他天线之间做双差建立观测方程,求解出基线向量。将得到的多组基线向量利用最小二乘法求解出姿态角。根据实际测试表明,该方法在基线长度不超过1. 5 m的情况下,静态航向角和俯仰角精度达到0. 2°,低动态情况下航向角精度达到0. 2°,俯仰角精度达到0. 3°。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 王守华,李云柯,纪元法,孙希延
关键词: 天线测姿,多基线,扩展卡尔曼滤波,钟差位置修正
来源: 科学技术与工程 2019年07期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑,基础科学
专业: 自然地理学和测绘学
单位: 广西精密导航技术与应用重点实验室卫星导航定位与位置服务国家地方联合工程研究中心
基金: 广西精密导航技术与应用重点实验室主任基金(DH201803),桂林电子科技大学研究生教育创新计划项目(2018YJCX28),国家重点研发计划(2018YFB0505103),广西科技厅项目(桂科AA17202033)资助
分类号: P228.4
页码: 115-119
总页数: 5
文件大小: 262K
下载量: 211
相关论文文献
- [1].扩展卡尔曼滤波在受到恶意攻击系统中的状态估计[J]. 自动化学报 2020(01)
- [2].基于卡尔曼滤波与大数据预测的路径规划研究[J]. 电子测量技术 2020(03)
- [3].基于状态增广的修正迭代扩展卡尔曼滤波[J]. 电子技术应用 2020(04)
- [4].基于自适应容积卡尔曼滤波的主动配电网状态估计[J]. 电测与仪表 2020(19)
- [5].基于雷达/红外测量的期望最大化容积卡尔曼滤波[J]. 南京理工大学学报 2020(05)
- [6].基于容积卡尔曼滤波的配电网状态估计[J]. 电力科学与工程 2019(11)
- [7].一种高效抗差卡尔曼滤波的导航应用[J]. 导航定位学报 2016(04)
- [8].基于扩展卡尔曼滤波的雷达无源定位方法[J]. 火力与指挥控制 2016(11)
- [9].基于补偿卡尔曼滤波的姿态估计算法实现[J]. 测控技术 2017(03)
- [10].加性噪声下增广容积卡尔曼滤波及其目标跟踪应用[J]. 计算机应用与软件 2017(03)
- [11].扩展卡尔曼滤波在组合导航中的应用[J]. 传感器与微系统 2017(08)
- [12].一种移动机器人扩展卡尔曼滤波定位算法及仿真[J]. 广东第二师范学院学报 2017(05)
- [13].扩展卡尔曼滤波的安卓手机定位算法研究[J]. 全球定位系统 2020(02)
- [14].基于平方根容积卡尔曼滤波的水面无人艇导航定位算法[J]. 中国造船 2020(S1)
- [15].平台摇摆对卡尔曼滤波跟踪精度的影响[J]. 航空学报 2017(06)
- [16].未知状态模型下基于高阶容积卡尔曼滤波和神经网络的状态估计算法[J]. 计算机应用与软件 2017(06)
- [17].改进的迭代卡尔曼滤波及其在全球导航星系统/惯导紧组合中的应用[J]. 电子器件 2017(05)
- [18].北斗导航卫星迭代双向卡尔曼滤波定轨[J]. 海洋测绘 2016(02)
- [19].扩展卡尔曼滤波与粒子滤波性能对比[J]. 测绘通报 2016(04)
- [20].时间扩展取样集合卡尔曼滤波同化模拟探空试验研究[J]. 气象学报 2012(01)
- [21].老采空区残余沉降的集合卡尔曼滤波预测[J]. 金属矿山 2012(08)
- [22].基于双因子抗差卡尔曼滤波在动态导航中的应用[J]. 全球定位系统 2011(03)
- [23].扩展卡尔曼滤波和不敏卡尔曼滤波在实时雷达回波反演大气波导中的应用[J]. 物理学报 2011(11)
- [24].一种改进扩展卡尔曼滤波新方法[J]. 计算机工程与应用 2010(19)
- [25].单球无味卡尔曼滤波在飞船姿态估计中的应用[J]. 计算机测量与控制 2009(09)
- [26].自适应渐消有偏扩展卡尔曼滤波在目标跟踪中的应用[J]. 传感技术学报 2020(02)
- [27].基于扩展卡尔曼滤波的气动参数在线修正方法[J]. 计算机仿真 2020(03)
- [28].基于强跟踪容积卡尔曼滤波的永磁同步电机转子位置估计[J]. 微电机 2020(03)
- [29].路面附着系数的自适应衰减卡尔曼滤波估计[J]. 中国公路学报 2020(07)
- [30].卡尔曼滤波在动位移测试中的应用[J]. 科学技术创新 2019(13)