论文摘要
针对变电站巡检机器人等移动机器人在设定路径跟踪过程中的实时避障问题,提出了一种路径跟踪算法。该算法通过引入"虚拟墙"这一概念,将移动机器人的路径跟踪问题转化为沿墙走问题,并通过PD控制和模糊控制实现了机器人对设定路径的精确跟踪。通过将"虚拟点集"与机器人探测到的障碍物点集相融合,实现了机器人在进行设定路径跟踪的同时动态规避路径上的障碍物。在MATLAB中对所提算法进行了仿真,并搭建四轮差动机器人平台进行了实验,仿真和实验的结果均验证了该算法的有效性。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 王雄奇,柯艳国,吴贤斌,朱仲贤,董翔宇,黄杰,董二宝
关键词: 移动机器人,路径跟踪,避障,沿墙走
来源: 机械与电子 2019年11期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技
专业: 电力工业,自动化技术
单位: 国网安徽省电力有限公司检修分公司,国网安徽省电力有限公司,中国科学技术大学
基金: 国网科技项目(521203170002)
分类号: TP242;TM63
页码: 76-80
总页数: 5
文件大小: 1243K
下载量: 133