论文摘要
自主水下机器人(AUV)对接技术是目前水下机器人的研究热点,精确可靠的AUV的回坞导航是实现对接的关键技术。对于追求轻便的便携式AUV的对接系统,考虑到便携式AUV的搭载能力有限又需要足够的定位精度用于对接,提出了一种基于超短基线(USBL)定位的回坞导航方法,该方法让AUV只需装载电子罗盘和水声应答器就能完成精确的回坞定位。根据导航方法的特点,设计了一种改进的扩展卡尔曼滤波算法,其优点是能在处理滞后的USBL数据的同时动态估算海流、更新状态方程以消除海流造成的定位误差。通过湖试和大量仿真实验,验证了定位算法在海流影响下的定位性能。
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类型: 期刊论文
作者: 裘天佑,李一平
关键词: 自主水下机器人,对接,定位,回坞导航
来源: 海洋技术学报 2019年02期
年度: 2019
分类: 基础科学,工程科技Ⅱ辑
专业: 船舶工业
单位: 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,中国科学院机器人与智能制造创新研究院,中国科学院大学
基金: 国家重点研发计划资助项目(2017YFC0305901),中国科学院战略先导专项(A类)资助项目(XDA13030205)
分类号: U674.941
页码: 36-42
总页数: 7
文件大小: 306K
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