论文摘要
为提高分布式驱动电动汽车的转向冗余性和机动性,设计了一种分层式的差速转向控制器。结合比例积分微分(PID)控制和逆查表模型确定期望轮速,采用自适应离散滑模控制得出差速转向所需的轮边力矩。通过仿真试验,界定了差速转向的边界工况,分析了车速与附着系数对边界工况的影响,并且对比了在差速辅助转向控制和纯方向盘控制时车辆的转向性能。结果表明:所提出的差速转向控制策略能够融合传统转向系统进行辅助转向,在中低车速时能有效减小转弯半径,提高汽车的转向性能;差速转向控制策略的有效性和实时性也得到了验证。
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类型: 期刊论文
作者: 裴晓飞,刘志厅,陈祯福,陈可际,杨波
关键词: 分布式驱动电动汽车,差速转向,比例积分微分反馈,自适应离散滑模控制,稳定性边界
来源: 汽车安全与节能学报 2019年04期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑
专业: 汽车工业
单位: 现代汽车零部件湖北省重点实验室武汉理工大学,汽车零部件技术湖北省协同创新中心武汉理工大学
基金: 国家自然科学青年基金(51505354)
分类号: U469.72
页码: 423-432
总页数: 10
文件大小: 1419K
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标签：分布式驱动电动汽车论文; 差速转向论文; 比例积分微分反馈论文; 自适应离散滑模控制论文; 稳定性边界论文;