论文摘要
针对四轮爬壁机器人在铅垂壁面上转向失稳的难题展开研究。基于赫兹接触理论,提出一种摩擦力模型,利用面积分算法,求解出转向过程的纵向摩擦力、横向摩擦力、转向阻力矩;通过动力学建模,推导出转向过程中驱动力矩关系式。使用MATLAB仿真计算出了不同负载和不同驱动力矩所对应的吸附力变化趋势。通过实验得出,吸附力为759 N时,转向过程不会出现失稳。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 丁超,李刚俊,唐东林
关键词: 爬壁,逆向转向,摩擦力,转向阻力矩,动态磁吸附力
来源: 科学技术与工程 2019年27期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑,工程科技Ⅰ辑,信息科技
专业: 石油天然气工业,自动化技术
单位: 成都工业学院机械工程学院,西南石油大学机电工程学院石油天然气装备教育部重点实验室
分类号: TE978;TP242
页码: 217-223
总页数: 7
文件大小: 2381K
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